Ubuntu环境配置

ImportError: libcudnn.so.7: cannot open shared object file: No such file or directory## 0. 写这篇博客的初衷
在我们使用ubuntu开发环境的过程中，不乏要配置各种环境。
之前觉得没什么必要积累下来，因为网上资料很多，但发现每次配置环境都很费时间去看教程，不如自己整理一下。
有小伙伴也可以补充什么或者有疑问可以提问什么的，感谢博客中参考链接博客前辈们的贡献。

1. ubuntu16.04安装教程

好久不装了，我也不会，待补充。

2. Nvidia 显卡

2.1 查看显卡版本

lspci | grep -i nvidia

2.2 查看驱动

nvidia-smi

2.3 显卡驱动安装
nvidia显卡驱动安装有3种方式，当然选最简单的，软件和更新中点一点就好了。
显卡驱动安装教程：
就是点下面你要的版本，然后apply changes，重启下系统，然后查看驱动看有没有改成功。

可能一开始去软件更新里没有所想要的cuda高版本，那就运行下ppa更新，如下：

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update

*Tips:*因为安装显卡驱动一般是要装cuda的，需要看一下自己所要的cuda和显卡驱动的版本对应关系。
cudacuda和显卡驱动的版本对应关系，其实就是下面这个图：https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html

3. Anaconda3 安装

软件包选择清华源速度快，下载网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/
安装教程：https://blog.csdn.net/ITBigGod/article/details/85690257
tips: 安装完要把自己的anaconda的安装路径添加到环境变量中，添加教程，然后source下

source activate

4. Anaconda和pip换源

Anaconda换源教程，在终端输入

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --set show_channel_urls yes

pip换源教程：https://blog.csdn.net/moshiyaofei/article/details/86529216
里面的touch是创建文件

5. Cuda （cuda官网）+ cuDNN安装

Cuda 9.0 安装和验证教程：（这里我用的runfile安装方式）
https://blog.csdn.net/qq_25241325/article/details/90753830

后来，我想装cuda10.0，其实可以切换的，但是我想了还是卸载9.0吧，卸载教程在这里
tips：要打开环境配置文件

sudo gedit  /etc/profile

然后原来的配置文件里cuda9.0的路径删掉。还有就是删除sample文件。
安装的cuda10的步骤与cuda9.0一样：首先到官网下文件，然后runfile安装，安装完就配置环境路径，重启验证，验证命令：

nvcc -V

cuDNN下载网址（需要注册）：cudnn下载网址
tips：安装包选取 cuDNN Library for Linux，就能下载一个后缀为tgz的文件
验证要下载3个deb文件，安装deb文件要注意先后顺序。

cuDNN的安装和验证教程在这里：安装和验证教程
上述验证教程有个问题，就是最后一步测试的时候步骤要改一下，就是拷贝/usr/src/下的cudnn_samples_v7文件夹到home里面的某一个文件夹里面，然后cd进去，然后

cd mnistCUDNN
make
./mnistCUDNN

当然，有的时候我们需要切换使用cuda9.0和10.0，同时安装注意事项
那安装cuda的时候就不要创建软链接
安装对应的cudnn的时候要注意文件夹的路径

看cudnn有没有配置好

ll /usr/local/cuda-9.0/lib64/libcudnn*

6. pytorch 安装

最直接的方法是去pytorch官网下载whl的包，然后pip。
我安装好的版本

certifi (2016.2.28)
numpy (1.18.4)
Pillow (7.1.2)
pip (9.0.1)
setuptools (36.4.0)
six (1.14.0)
torch (1.3.0+cu100)
torchvision (0.4.1+cu100)
wheel (0.29.0)

验证

>>> import torch
>>> torch.cuda.is_available()
True

7. ROS 安装

安装ros很简单，教程

我遇到一个问题，问题描述和解决