CAN协议通信数据帧结构（2）

CAN协议有四种帧类型：

1. 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。
   
   SOF帧起始：帧起始由1个显性位组成。总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。
   仲裁段：仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。
   仲裁段在标准格式帧和扩展格式帧中有所不同。标准格式帧的仲裁段由11位标识符和远程发送请求位RTR组成，扩展格式帧的仲裁场由29位标识符和远程发送请求位RTR组成。
   
   

仲裁场的总线竞争规划，当总线不同节点同时发送消息时，总裁段会把节点按位相与 显性电平（0）优先级更高 当发现隐性电平（1）时B节点退出总线竞争转换为监听状态等待总线空闲
特别注意由于标准帧 的ide为显性电平 扩展帧的ide为隐性电平 当出现id相同的标准帧和扩展帧总裁时 标准帧优先级更高！

RTR位 为0表示当前帧为数据帧
为1表示当前帧为远程帧
SRR位是扩展帧格式中的一个特殊数据位，全称为“替代远程请求（Substitute Remote Request）”。 由于在扩展帧中不再使用RTR位，因此SRR位被用来替代标准格式中的RTR位。 SRR位的存在使得在扩展帧中仍然能够区分数据帧和远程帧
控制段由6个位组成，包括数据长度代码和两个将来作为扩展用的保留位，标准格式和扩展格式的构成有所不同

数据段由数据帧中的发送数据组成，它可以为0~8字节，每字节包含了8位，首先发送最高有效位MSB，依次发送至最低有效位LSB
CRC段是检查帧传输错误的帧，包括：15 个位的 CRC序列（CRC SEQUENCE）和1 个位的CRC界定符（CRC DELIMITER）构成。
CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值，CRC 的计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。 接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

ACK段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽（ACK SLOT）和 ACK 界定符（ACK DELIMITER）2 个位构成。发送单元在 ACK 段发送 2 个位的隐性位。当接收器正确地接收到有效的报文时，接收器就会在应答间隙（ACK SLOT）期间（发送ACK 信号）向发送器发送一个“显性”的位以示应答，通知发送单元正常接收结束，这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。发送 ACK/返回 ACK是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元 （发送单元不发送 ACK）。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息。
帧结束：是由每一个数据帧和远程帧的标志序列界定的，这个标志序列由7个“隐性”位组成
2. 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
3. 错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。
错误帧由错误标志（Error Flag）和错误界定符（Error Delimiter）组成。
接收节点发现总线上的报文有错误时，将自动发出活动错误标志，它是6个连续的显性位。其他节点检测到活动错误标志后发送错误认可标志，它由6个连续的隐性位组成。由于各个接收节点发现错误的时间可能不同，所以总线上实际的错误标志可能由6~12个显性位组成。
错误界定符由 8 个位的隐性位构成。当错误标志发生后，每一个CAN 节点监视总线，直至检测到一个显性电平的跳变。此时表示所有的节点已经完成了错误标志的发送，并开始发送8个隐性电平的界定符。

4. 超载帧： 过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧，过载帧由过载标志和过载界定符构成。
   5过载界定符由8个位的隐性位组成，过载界定符的构成与错误界定符的构成相同。过载标志发送完毕后，每个节点都对总线进行监察，直到检测到一个隐性位为止。此时，每个节点均已发送完各自的过载标志，接着所有节点还要同时开始发送7个隐性位，配齐长达8位的过载界定符