CANFD介绍（3）

1.1 CAN FD是什么？
CAN FD，全称为CAN with Flexible Data rate。继承了CAN的主要特性，弥补了CAN的数据长度和带宽的限制。可简单认为CAN FD就是CAN的升级版。
CNAFD可变速率从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，最高速率可达到8Mbps；
CAN FD数据长度不同：CAN FD每个数据帧最多支持64个数据字节，而传统CAN最多支持8个数据字节，这减少了协议开销，并提高了协议效率；
增加了数据的长度： CAN FD每个数据帧最多支持64个数据字节，而传统CAN最多支持8个数据字节。这减少了协议开销，并提高了协议效率。
增加传输的速度： CAN FD支持双比特率；与传统CAN一样，标称（仲裁）比特率限制为1 Mbit/s，而数据比特率则取决于网络拓扑/收发器。实际上，可以实现高达5 Mbit/s的数据比特率(实际应用中可以达到8 Mbit/s，但没有标准)。
更好的可靠性： CAN FD使用改进的循环冗余校验（CRC）和“受保护的填充位计数器”，从而降低了未被检测到的错误的风险。这在汽车和工业自动化等安全攸关的应用中至关重要。
平滑过渡： 在一些特定的情况下CAN FD能用在仅使用传统CAN的ECU上，这样就可以逐步引入CAN FD节点，从而为OEM简化程序和降低成本

1. 帧的种类
   因为CAN-FD取消了对远程帧的支持，所以CAN-FD通信是通过以下 4 种类型的帧进行的。
   数据帧
   错误帧
   过载帧
   帧间隔
   数据帧
   2.数据帧由 7 个段构成。
   帧起始࿱