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RSS订阅原创 双足机器人运动控制与仿真（2）webots仿真模型建立-Legged Robots That Balance仿真复现（持续更新）
我们使用webots仿真软件对机器人运动进行仿真，具体模型效果见下图：为了方便大家，下面给大家附上一些webots的下载链接：webots下载链接（我这里用的是2021a）webots的基础用法建立Robot节点1.点击中间空间位置，再点击上方加号，添加节点2.点击Base nodes（基础节点）选择Robot，点击添加添加基础构成节点添加身体1.选择Robot下的children节点，双击添加Shape节点。2. 选择Shape节点，我们建立一个机器人的机身。在Shape节点下
2021-10-15 01:39:34
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原创 双足机器人运动控制与仿真（1）平面跳行单腿-Legged Robots That Balance仿真复现（持续更新）
平面二维单足理论整理单足模型构建平面单腿跳跃机器人。它有两个主要部分：主体和腿。主体为阀、电子设备和传感器提供安装，并具有加重梁以增加惯性矩。腿部是一个相对于身体转动的气缸，一端带有软垫脚。机器由压缩空气驱动。四个开关电磁阀控制进/出支腿气缸的气流。他们可以将空气滞留在腿部气缸中，使其起到弹簧的作用。一对气动执行元件在腿部和身体之间施加扭矩。这些执行器由比例压力控制伺服阀提供动力。安装在机器上的传感器可测量腿的长度、髋关节的角度、脚与地面之间的接触以及腿部气压缸中的压力。测试设备：简化运动模型.
2021-10-15 00:54:48
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原创 SBUS协议
SBUS1.串口配置：100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN),2位停止位，无控流，25个字节，2.协议格式：（8字节）[startbyte] [data1][data2]…[data22] [flags] [endbyte]startbyte=0x0f;endbyte=0x00;flags标志位我没有用到；data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（228=1611=176）;数据范围在0-2047之间，基本
2021-04-08 03:40:41
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原创 STM32同时使用can1与can2，can2无法使用的问题
STM32同时使用can1与can2，can2无法使用的问题首先 我们先介绍一下原理bxCAN 主要特性的其中一点需要注意在can接收数据时：● 两个具有三级深度的接收 FIFO● 可调整的筛选器组：— CAN1 和 CAN2 之间共享 28 个筛选器组从这张图片不难看出can1为主机，can2为从机。因此can2的启动前提是已经启动了can1.can通讯can2是基于can1的使用can2之前必须初始化can1因此如果使用FIFO0的话，将筛选器分配：can2的筛选器组就从14开始
2021-04-04 01:50:42
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原创 STM32库函数关于CAN1通讯重映射发生错误问题
STM32库函数关于CAN1通讯重映射发生错误问题重映射启动必须严格按照步骤来1.端口时钟使能2.模块使能3.IO口设置4.重映射GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
2021-04-04 01:23:13
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原创 如何把STM32F103的工程移植到F105或F107
1.晶振不同F103的晶振默认8MF105的晶振默认25M，F105如果使用25M晶振此步无需修改，如果使用8M晶振按照下列步骤修改1.找到stm32f10x.h文件，将HSE_VALUE由25000000改为80000002.搜索函数：SetSysClockTo72，在函数定义里将分频系数进行修改：2.启动文件不同F105 F107属于互联网器件 启动文件是CL在c++里修改启动文件名...
2020-07-26 12:41:29
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空空如也
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