双足机器人运动控制与仿真（2）webots仿真模型建立-Legged Robots That Balance仿真复现（持续更新）

我们使用webots仿真软件对机器人运动进行仿真，具体模型效果见下图：

为了方便大家，下面给大家附上一些webots的下载链接：

webots下载链接（我这里用的是2021a）

webots的基础用法

建立Robot节点

1.点击中间空间位置，再点击上方加号，添加节点
2.点击Base nodes（基础节点）选择Robot，点击添加

添加基础构成节点

添加身体

1.选择Robot下的children节点，双击添加Shape节点。





2. 选择Shape节点，我们建立一个机器人的机身。在Shape节点下有appearance和gometry两个子节点，代表着外观和几何形状。<br /

选中geometry节点，新建节点box，命名为body，修改size参数可以修改尺寸大小。并且我们把新建立的身体再DEF里命名为body，方便我们后面直接选择。

添加一个运动关节

1.在body shape同级目录下添加一个关节节点



2.从上图中我们可以清楚的看到HingeJoint的子节点结构，其中HingeJointParameters用来设置关节的一些属性参数，device用来添加驱动电机、关节角 度传感器以及刹车，endPoint用来对关节进行形状建模以及下一个串联关节的建模。具体建模细节根据上面的节点图建立模型。

以上是webots的基础用法（更多可参考官方教程）

单足机器人建模

以下是单足机器人的webots建模节点，可供参考。