我们使用webots仿真软件对机器人运动进行仿真,具体模型效果见下图:
为了方便大家,下面给大家附上一些webots的下载链接:
webots的基础用法
建立Robot节点
1.点击中间空间位置,再点击上方加号,添加节点
2.点击Base nodes(基础节点)选择Robot,点击添加
添加基础构成节点
添加身体
1.选择Robot下的children节点,双击添加Shape节点。
2. 选择Shape节点,我们建立一个机器人的机身。在Shape节点下有appearance和gometry两个子节点,代表着外观和几何形状。<br /
选中geometry节点,新建节点box,命名为body,修改size参数可以修改尺寸大小。并且我们把新建立的身体再DEF里命名为body,方便我们后面直接选择。
添加一个运动关节
1.在body shape同级目录下添加一个关节节点
2.从上图中我们可以清楚的看到HingeJoint的子节点结构,其中HingeJointParameters用来设置关节的一些属性参数,device用来添加驱动电机、关节角 度传感器以及刹车,endPoint用来对关节进行形状建模以及下一个串联关节的建模。具体建模细节根据上面的节点图建立模型。
以上是webots的基础用法(更多可参考官方教程)
单足机器人建模
以下是单足机器人的webots建模节点,可供参考。