双足机器人运动控制与仿真（1）平面跳行单腿-Legged Robots That Balance仿真复现（持续更新）

平面二维单足

理论整理

单足模型构建

平面单腿跳跃机器人。它有两个主要部分：主体和腿。主体为阀、电子设备和传感器提供安装，并具有加重梁以增加惯性矩。腿部是一个相对于身体转动的气缸，一端带有软垫脚。机器由压缩空气驱动。四个开关电磁阀控制进/出支腿气缸的气流。他们可以将空气滞留在腿部气缸中，使其起到弹簧的作用。一对气动执行元件在腿部和身体之间施加扭矩。这些执行器由比例压力控制伺服阀提供动力。安装在机器上的传感器可测量腿的长度、髋关节的角度、脚与地面之间的接触以及腿部气压缸中的压力。
测试设备：
简化运动模型，让机器人的运动限制在3自由度：前后，上下，俯仰。

运动过程

离地（Lift-off）。脚失去与地面的接触的那一刻。最高点（Top）。身体处于最高高度和从上到下垂直运动的腾空时刻。
触地（Touchdown）。脚接触地面的那一刻。最低点（Bottom）。站立时身体处于最低高度且垂直速度方向从下变化为上的时刻

运动控制（3部分）

1.气缸推力激励跳跃运动
2.落下到触底瞬间落足点的选取
3.伺服阀控制髋关节保持站立过程的平衡

跳行高度的控制

站立阶段计算出一定的推力加载一定能量使得机器人条约阶段达到预期值
两种方法：
1.推力注入系统的能量=摩擦+加速无弹簧腿质量损失的能量（之后会提及）
2.每个推力值对应一个唯一的跳跃高度（由于这些机械损耗是随跳跃高度单调变化的）
此处我们采用第二种方法如下图

图 2 2 .6 机器跳到适当位置时记录的数据。每持续 5 秒钟调整一次垂直推力，更改跳跃高度。在每种情况下，大约需要 2 秒、四个周期才能达到平衡。（上曲线）髋关节高度z；（中曲线）脚的高度z − 𝑧 𝑔 ；（下曲线）推力的持续时间。摘自 Raibert 和 Brown（1984）。

前行速度控制

机器人足端在腾空结束落地瞬间足端相对于质心的位置直接影响力后续运动的加速度。此外，身体的前行速度、垂直速度和腿部轴向力也会影响加速度。

净加速度

触地时与离地时的速度之差∆𝑥̇ = 𝑥̇ 𝑚𝑝 − 𝑥̇ 𝑢𝑑 是一个关于足端触地时前伸位置的线性函数。净前行加速度是一个单一的数字，它是关于整个站立阶段的加速度之和。单位为 m/s/hop。而在腾空阶段，前行加速度近似为 0，因此通过站立阶段的加速度就可以控制速度了。

中性点

对每一个前行速度，都存在一个特定的足端位置，使得净前行加速度为 0，我们称之为中性点（neutral point），用𝑥_f0 表示。对原地跳跃，中性点就在身体的正下方；而对于前行跳行，中性点在前行方向上。前行越快，中性点离身体越远，如图表 11 所示。

控制方法

通过将脚放在中性点的前面，控制系统会产生向后的净加速度，从而使机器人减速。通过将脚放在中性点后面，可以产生向前的净加速度，从而使机器人加速。
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利用足端位置控制速度

在实际操作时，为了估计所需的前伸位置，我们考虑了两个因素：使用测量到的前行速度（measured foward speed）来估算中性点位置；使用前行速度的误差来计算所需落足点与中性点的位置偏差（当实际前行速度与期望前行速度不一致时，需要调整落足点来获得加\减速）。控制系统结合中性点和位置偏差来决定如何落脚。

足端在髋关节前方的距离为：

为了使机器人加速，控制系统引入了不对称性。需要加速以稳定前进速度以防止错误和外部干扰，并使其从一种前进速度变化为另一种前进速度。控制系统使用前进速度误差的线性函数来求得足端的位移：<br /



一旦控制系统计算出𝑥_f ，就可以使用运动学来计算出所需的髋关节角度：

身体姿态控制

在机器人接触到地面的状态下，地面的摩檫力会使得伺服将扭矩作用到身体上，而且不会引起腿部较大的加速度。因此系统通过控制伺服电机来保持身体姿态稳定：

状态机

跳行周期的状态机顺序的详细信息。当中心列中的事件发生时，将进入左侧中显示的阶段。右侧显示了要执行的控制操作。在正常跳行期间，阶段按顺序执行。如文本中所述,“加载”和“卸载”状态有助于将站立和腾空阶段分开。

结论

我们将单足的运动控制刨析成三个部分：

• 弹跳高度控制：站立阶段提供一段时间推力，腾空阶段将推力降低到一定值，一定推力对应一定高度，见上表。

• 前进速度控制：

  

• 身体姿态（Body Attitude）控制：

  伺服驱动身体转角
  
  

下节我们将在webots里进行单足机器人的建模