双足机器人
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双足机器人运动控制与仿真(2)webots仿真模型建立-Legged Robots That Balance仿真复现(持续更新)
我们使用webots仿真软件对机器人运动进行仿真,具体模型效果见下图:为了方便大家,下面给大家附上一些webots的下载链接:webots下载链接(我这里用的是2021a)webots的基础用法建立Robot节点1.点击中间空间位置,再点击上方加号,添加节点2.点击Base nodes(基础节点)选择Robot,点击添加添加基础构成节点添加身体1.选择Robot下的children节点,双击添加Shape节点。2. 选择Shape节点,我们建立一个机器人的机身。在Shape节点下原创 2021-10-15 01:39:34 · 2301 阅读 · 2 评论 -
双足机器人运动控制与仿真(1)平面跳行单腿-Legged Robots That Balance仿真复现(持续更新)
平面二维单足理论整理单足模型构建平面单腿跳跃机器人。它有两个主要部分:主体和腿。主体为阀、电子设备和传感器提供安装,并具有加重梁以增加惯性矩。腿部是一个相对于身体转动的气缸,一端带有软垫脚。机器由压缩空气驱动。四个开关电磁阀控制进/出支腿气缸的气流。他们可以将空气滞留在腿部气缸中,使其起到弹簧的作用。一对气动执行元件在腿部和身体之间施加扭矩。这些执行器由比例压力控制伺服阀提供动力。安装在机器上的传感器可测量腿的长度、髋关节的角度、脚与地面之间的接触以及腿部气压缸中的压力。测试设备:简化运动模型.原创 2021-10-15 00:54:48 · 1296 阅读 · 0 评论