图形学的变换(三维)

正交矩阵

基本的旋转矩阵:转置矩阵=逆矩阵

三维变换矩阵

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二维平面定义旋转时,逆时针实际是在三维从正向看,因此三维绕y轴旋转,逆时针实际是z向x转,但是旋转矩阵的行列对应的是x向z旋转,取逆(转置)就得到了。

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向量n过原点(绕任意过原点的向量旋转)

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