基于树莓派的简单超声波测距智障车

基于树莓派的简单超声波测距智障车

第一次写博客
第一次用树莓派做项目
第一次写python正式的写代码

网上查了很多资料总算成功一次（非常粗糙待改进），不喜勿喷哦

预备材料
超声波测距模块
树莓派3B+
杜邦线若干
L298N驱动（作为下行机控制轮子转动）
车架什么的自备了hhhh
充电宝（给树莓派供电）（推荐用小米的那种（没收小米的广告费），部分充电宝不适用（主要原因是会逆向充电））
电池盒（其实6V或者9V的就可以了，电压太高容易撞车）

一切准备就绪，就可以快乐的开车了…
（预备知识，了解一下L298N的运行原理和树莓派的GPIO口使用就可以了，具体的也可以边看代码边学）

功能分析：
1.探测距离
2.当距离小于一定的值时左转或右转
3.当距离特别小的时候直接倒车
废话不多说，直接上代码，在树莓派里运行就可以了

import RPi.GPIO as GPIO
import time

TRIG = 11
ECHO = 12
ENA = 29
ENB = 36
IN1 = 31
IN2 = 33
IN3 = 38
IN4 = 40


def stop():
    GPIO.output(ENA, 1)
    GPIO.output(ENB, 1)
    GPIO.output(IN4, 0)
    GPIO.output(IN3, 0)
    GPIO.output(IN2, 0)
    GPIO.output(IN1, 0)
    print 'stop'


def left():
    GPIO.output(ENA, 1)
    GPIO.output(ENB, 1)
    GPIO.output(IN4, 0)
    GPIO.output(IN3, 1)
    GPIO.output(IN2, 0)
    GPIO.output(IN1, 1)
    print  'left'


def right():
    GPIO.output(ENA, 1)
    GPIO.output(ENB, 1)
    GPIO.output(IN4, 1)
    GPIO.output(IN3, 0)
    GPIO.output(IN2, 1)
    GPIO.output(IN1, 0)
    print 'right'


def forward():
    GPIO.output(ENA, 1)
    GPIO.output(ENB, 1)
    GPIO.output(IN4, 0)
    GPIO.output(IN3, 1)
    GPIO.output(IN2, 1)
    GPIO.output(IN1, 0)
    print 'foward'


def backward():
    GPIO.output(ENA, 1)
    GPIO.output(ENB, 1)
    GPIO.output(IN4, 1)
    GPIO.output(IN3, 0)
    GPIO.output(IN2, 0)
    GPIO.output(IN1, 1)
    print 'backward'


def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)
    GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
    print 'setup'


def distance():
    GPIO.output(TRIG, 0)
    time.sleep(0.000002)

    GPIO.output(TRIG, 1)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG, 0)

    while GPIO.input(ECHO) == 0:
        a = 0
    time1 = time.time()
    while GPIO.input(ECHO) == 1:
        a = 1
    time2 = time.time()

    during = time2 - time1
    return during * 340 / 2 * 100


def loop():
    while True:
        dis = distance()
        print dis, 'cm'
        print ''
        time.sleep(0.3)


def destroy():
    GPIO.cleanup()


if __name__ == "__main__":
    setup()
    try:
        loop()
        a = distance()
        while a <= 20 & a >= 5:
            left()
        while a > 20:
            forward()
        while a < 5:
            backward()
    except KeyboardInterrupt:
        destroy()

树莓派笔记（一）
OVER!