匿名飞控主函数整体逻辑剖析（main.c,Ano_Scheduler.c/.h讲解）

本篇介绍匿名源码（ti版）整体的逻辑顺序，主要解读飞控板的初始化与整体的任务调度，大部分为Ano_Scheduler.c/.h里面的代码，看完此篇，你会初步了解这款开源飞控的整体逻辑

main.c

首先打开main.c

int main(void)//主函数，飞控开机后循环执行while（1）里面的程序
{
 Drv_BspInit();//飞控板初始化
 flag.start_ok = 1;//初始化成功标志
 while(1)//主循环，采用了实时系统常见的时钟驱动调度算法，用于周期任务。说白了就是给每一个循环执行的任务一个相应的频率
 {
  Main_Task();//轮询任务调度器
 }
}

再打开Drv_Bsp.c，看Drv_BspInit()函数，可以看到，里面全都是各个小部分的初始化函数。初始化函数其实就是变量赋为 默认值/储存值，把控件设为默认状态，把硬件准备好
如读取数据（如上位机设置的一些参数）、参数赋值、器件初始化、波特率设置等等，这部分注释给的很清楚，所以就不贴代码了。

Ano_Scheduler.c/.h

再打开Ano_Scheduler.c/.h，查看轮询任务调度是如何实现的。

先看每个任务的定义，看的时候你就想，这个Loop_Task_是多少ms执行一次，执行的什么。具体怎样控制周期的在Main_Task()里面，文末会讲到。
这部分看完有利于你对飞控有一个总体上的认识，而每个Loop_Task_里面的每个任务是如何进行的，我们以后再说。

废话不多说，看代码

void INT_1ms_Task()//该函数借助了icm的1ms中断来进行，即函数本身就是每1ms运行一次
{ 
 //1ms任务Loop_Task_0()的判断位，Main_Task（）函数里面判断是否执行Loop_Task_0()
 lt0_run_flag ++;
 //灯光驱动
 LED_1ms_DRV();
 //循环计数，这个逻辑很简单，但好像并没有调用什么。if（!circle_cnt[0]）里面的东西被注释掉了，原来应该是每20ms执行某个任务一次。
 circle_cnt[0] ++;
 //20次循环
 circle_cnt[0] %= CIRCLE_NUM;
 if(!circle_cnt[0])
 {
  // 
 }
}

static void Loop_Task_0()//该任务1ms执行一次
{ 
 /*传感器数据读取，包括陀螺仪，磁力计，气压计*/
 Fc_Sensor_Get();
 /*惯性传感器数据准备，其实是陀螺仪的数据初步处理*/
 Sensor_Data_Prepare(1);
 /*姿态解算更新，飞控里面最重要的东西，根据前一步读取的数据（陀螺仪、磁力计），解算出飞行器的状态*/
 IMU_Update_Task(1);
 /*获取WC_Z加速度，实际是一个简易的滤波，其计算部分在IMU_Update_Task（）里*/
 WCZ_Acc_Get_Task();
 WCXY_Acc_Get_Task();
 /*飞行状态任务，1.飞行状态设置。2.飞行控制，根据遥控（CH_N）、程控（program_ctrl）、和上位机控制（pc_user）整合设置期望速度，后期经过各种环控制，最终给到电机。注：CH_N（遥控摇杆的量）、program_ctrl（飞控板里的速度设置数据）、pc_user（上位机设置的速度数据），后期详细讲*/
 Flight_State_Task(1,CH_N);
 /*开关状态任务，判断各个传感器是否工作正常，若正常，标志位置位，若不正常，则复位*/
 Swtich_State_Task(1);
 /*光流融合数据准备任务，比赛时这部分看的不是很清楚，但后期我也会尽量解读*/
 ANO_OF_Data_Prepare_Task(0.001f);
 /*数传数据交换，其实是数传和usb数据发送，上位机上显示的各种数据就是在这发送过去的*/
 ANO_DT_Data_Exchange(); 
}

static void Loop_Task_1(u32 dT_us) //2ms执行一次
{ 
 /*姿态角速度环控制，用的pid控制，包括后面的角度环、高度环、z向速度环，原理都是根据Flight_State_Task（）算出的期望速度，pid算出距离期望的偏差，然后整合到电机输出*/
 Att_1level_Ctrl(2*1e-3f);
 /*电机输出控制，这里是根据各种环控制的结果直接给到电调电机输出*/
 Motor_Ctrl_Task(2); 
}

static void Loop_Task_2(u32 dT_us) //6ms执行一次
{
 float t2_dT_s;
 t2_dT_s = (float)dT_us *1e-6f;
 /*获取姿态角（ROLL PITCH YAW）*/
 calculate_RPY();
 /*姿态角度环控制，跟角速度环配合使用，双环控制，后期会讲*/
 Att_2level_Ctrl(6e-3f,CH_N);
}

static void Loop_Task_5(u32 dT_us) //11ms执行一次
{ 
 /*遥控器数据处理，里面有失控保护*/
 RC_duty_task(11);
 /*飞行模式设置任务，根据RC_duty_task（）里面读到的数据，设置不同的飞行模式*/
 Flight_Mode_Set(11);
 /*高度数据融合任务，匿名里面的高度传感器为气压计加（激光/超声波）测距传感器，这个函数是将高度数据融合起来 */
 WCZ_Fus_Task(11);
 /*GPS电赛没用到，但是后期我会读代码的，可能稍微晚一点*/
 GPS_Data_Processing_Task(11);
 /*高度速度环控制，pid调节，类似角速度环*/
 Alt_1level_Ctrl(11e-3f);
 /*高度环控制，pid调节，类似于角度环*/
 Alt_2level_Ctrl(11e-3f);
 /*-光流数据有关，后期有时间会尽量讲……*/ 
 AnoOF_DataAnl_Task(11)
 /*灯光控制，有些重要参数你要随时知道他是什么状态的，所以用灯光来表示*/ 
 LED_Task2(11);
}

static void Loop_Task_8(u32 dT_us) //20ms执行一次
{
 /*罗盘数据处理任务*/
 Mag_Update_Task(20);
 /*程序指令控制，上位机发送的指令，飞控解析这些指令，然后*/
 FlyCtrl_Task(20);
 /*光流数据处理有关的任务*/
 ANO_OFDF_Task(20);
 /*-这个应该是UWB的处理函数，后期看看能不能读一下这部分代码*/
 Ano_UWB_Data_Calcu_Task(20);
 /*位置速度环控制，这个环控制相比程序上代码量更大，其实是因为不同的定位组合，xy方向的速度环控制也会不一样*/
 Loc_1level_Ctrl(20,CH_N);
 /*OPMV检测是否掉线,openmv是前几年电赛比过了，很多开源飞控会直接给出例题来，下面几个函数都是处理openmv的函数*/
 OpenMV_Offline_Check(20);
 /*OPMV色块追踪数据处理任务*/
 ANO_CBTracking_Task(20);
 /*OPMV寻线数据处理任务*/
 ANO_LTracking_Task(20);
 /*OPMV控制任务*/
 ANO_OPMV_Ctrl_Task(20);
}

static void Loop_Task_9(u32 dT_us) //50ms执行一次
{
 /*电压相关任务，读取电压，报警等*/
 Power_UpdateTask(50);
 //恒温控制（不能直接注释掉，否则开机过不了校准）
 Thermostatic_Ctrl_Task(50);
 /*延时存储任务*/
 Ano_Parame_Write_task(50);
}

首先，在.h文件里面，定义了一个结构体，代表着每个循环任务的基本参数

typedef struct
{
 void(*task_func)(u32 dT_us);//函数指针，有一个u32的输入参数
 u32 interval_ticks;//每个任务运行的时间间隔，单位为微秒
 u32 last_run;//最后一次运行的时间
}sched_task_t;

c文件里，定义了一个sched_task_t结构体的数组，每个数组的周期也有定义

//系统任务配置，创建不同执行频率的“线程”
static sched_task_t sched_tasks[] = 
{
 //任务n,    周期us,   上次时间us
 {Loop_Task_1 , 2000,  0 },
 //loop task为函数指针，指向对应的函数
 {Loop_Task_2 , 6000,  0 },
 {Loop_Task_5 , 11000, 0 },
 {Loop_Task_8 , 20000, 0 },
 {Loop_Task_9 , 50000, 0 },
};
TASK_NUM (sizeof(sched_tasks)/sizeof(sched_task_t))//线程的数量

最后，看一下主函数中提到的 Main_Task() 函数的定义
Main_Task（）在主函数中循环执行

u8 Main_Task(void)
{
 uint8_t index = 0;//Main_Task函数内循环次数标记，每次进都清零
 //查询1ms任务是否需要执行，前面讲过，INT_1ms_Task（）中每1ms就会加一置为，这就会运行Loop_Task_0()，然后复位
 if(lt0_run_flag!=0)
 {
  lt0_run_flag--;
  Loop_Task_0();
 }
 //循环判断其他所有线程任务，是否应该执行
 uint32_t time_now,delta_time_us;
 for(index=0;index < TASK_NUM;index++)
 {
  //获取系统当前时间，单位US
   time_now = GetSysRunTimeUs();//SysTick_GetTick();
  //注意，这里的循环判断用的函数指针（sched_task_t 结构体中定义的就是函数指针）
  //进行判断，如果当前时间减去上一次执行的时间，大于等于该线程的执行周期，则执行线程
  if(time_now - sched_tasks[index].last_run >= sched_tasks[index].interval_ticks)
  {
   delta_time_us = (u32)(time_now - sched_tasks[index].last_run);
   //更新线程的执行时间，用于下一次判断
   sched_tasks[index].last_run = time_now;
   //执行线程函数，使用的是函数指针
   sched_tasks[index].task_func(delta_time_us);
  }  
 }
 return 0;
}

看完Main_Task（），你应该理解，飞控是如何控制各个线程的频率的，也就是每一个任务，可以认为就是按照固定频率运行的

下面介绍一下匿名的记时是如何实现的，很多人看代码的时候常会看不懂记时操作。
我们再拿上面的一个线程举例，task1，我们查看sched_task_t sched_tasks[]，可知它是2ms执行一次，我们把注意力放到Motor_Ctrl_Task(2)上

static void Loop_Task_1(u32 dT_us) //2ms执行一次
{
 //Att_1level_Ctrl(2*1e-3f);
 Motor_Ctrl_Task(2); //因为这个程序就是2ms执行一次，上次执行和这次执行中间就是隔2ms，所以给他输入参数2
 //这个参数2其实代表着2ms，在这个函数内部，只要定义一个变量，每次执行时都加上这个2，这个变量其实就等于计时器
}

如果有错误，请指出

32版本和ti版本会有差距，但是差距不大。比如32线程命名用的频率，这个用的task几，大体都一样。今天看了一下32版本的，好像32更‘成熟’一点，但笔者电赛期间看的ti版本的，所以就不换了。