匿名科创--匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123

1、飞控介绍

匿名团队针对TI芯片的强烈学习需求，推出了匿名拓空者PRO飞控的TI版。使用TI公司的 TM4C123G 主控芯片，打造了一款完全开源的飞控产品，提供完全开源的飞控整体工程文件，没有汇编，没有不开源的lib库，玩家拿到源码后直接编译下载即可。飞控预留多个拓展接口（串 口，可以外接多种串口设备，例如GPS、光流、超声波、wifi，甚至是树莓派、X86等等）。使用匿名完善的强大的软硬件平台进行学习和二次开发，可以起到事半功倍的效果。目前匿名独家开源代码已经实现效果良好的姿态自稳效果，并且已经开源气压计定高、光流定点、GPS定点、返航代码，特别是开源了 一键控制飞行 的源码，买家在此基础上只要加入外部控制环，即可扩展定点悬停、航线飞行等等功能。

---

2、注意事项

1. 安装飞行器时，请确保飞行器重心在机架中心，有负载的在机架中心的垂直方向上。
2. 安装主控器时，尽量安装在靠近中心位置，确保主控印有标记的一面朝上，并使其与机身水平面保持平行，否则会导致飞行器水平方向飘移。
3. 主控器安装有方向要求，务必使箭头的朝向与飞行器机头方向一致。
4. 在固件升级、调试过程中请断开电调与电池的连接或移除所有桨翼！
5. 飞行时切记先打开遥控器，然后启动多旋翼飞行器！着陆后先关闭飞行器，再关闭遥控器！
6. 切勿将油门的失控保护位置设置在50%满量程以上。
7. 在正常飞行过程中应避免摇杆打到“内八”或“外八”的位置，避免触发紧急上锁导致坠机！
8. 低压保护的目的不是娱乐！在任何一种保护情况下，您都应该尽快降落飞行器，以避免坠机等严重后果！
9. GPS与指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备。
10. GPS模块为选配模块(非标配)，请选用此模块的用户关注说明书中涉及GPS的内容，未选用此模块的用户请忽略GPS控制模式下的相关内容。
11. 强烈建议将接收机安装到机身板下面，天线朝下且无遮挡，以避免无线信号因遮挡丢失，而造成失控。(若安装有数传模块，建议数传模块天线和接收机天线尽量远离并互相呈90度安装，避免互相干扰)
12. 飞行前请检查所有连线正确，并且确保连线接触良好。
13. 使用无线视频设备时，安装位置请尽量远离主控系统（>25cm），以避免天线对主控器造成干扰。
14. 飞控必须使用多旋翼专用电调（一般不带bec功能），使用旧版固定翼飞机使用的电调（比如天行者/skywalker）会出现偶然无规律的抖动、甚至炸鸡等异常现象。
15. 请尽量使用质量较好的电机、电调、螺旋桨，特别是螺旋桨，动平衡相当重要。只有搭配良好的飞行器套件才会取得优秀的飞行效果。
16. 飞控更新源码的版本后，一定要清空所有参数，恢复默认PID，恢复默认参数，然后重新校准所有传感器，避免出现参数异常。

---

3、飞控特点

• 拓空者Pro抛弃了其他开源产品还在使用的mpu6050等iic通信方式的传感器，飞控板上采用全SPI方式的传感器。iic总线速度只有400k的波特率，而我们采用SPI传感器后，数据读取波特率达到了几M每秒，大大提升飞控性能，节省大量时间，使飞控可以增加更复杂的算法，拓展更多的功能。
• 拓空者Pro飞控采用的惯性传感器，使用的是性能比mpu6050更加强大的icm20602，传感器的噪声、零点漂移等性能均有提升。而惯导传感器直接影响飞控的飞行性能，换用更好的传感器可以提升飞控的整体性能，并且拓空者Pro飞控设计有恒温功能，让陀螺仪、加速度计温度漂移进一步减小。飞控板载高性能气压计spl06，相比ms5611，其气压精度和灵敏度更高，提升飞控的气压定高效果。
• 使用亚克力外壳，不仅美观，而且方便拆卸。飞控拓展接口经过重新设计，保留多组串口，可方便的外接GPS、超声波、数传等模块。接口采用sh1.0插接件，防止反插。并且每个接口都有详细的丝印标注，每个IO的功能，都一目了然，方便爱好者针对飞控进行二次开发。

开源

• 飞控所有资料以资料包的形式提供给买家，提供飞控开发环境、各种驱动、TI芯片各种资料、所有传感器资料、飞控相关知识资料等，而且还有匿名飞控全部源码，我们开源的代码都是整套的工程，买家拿到后可直接编译下载。
• 使用我们的资料，可以方便的入门飞控的学习，学习飞控工程的结构和思想，待对我们飞控有一定了解后，买家就可以方便的移植我们的飞控程序到自己的系统中，或者添加自己需要的功能。
• 为了加快飞控源码工程的编译速度和优化工程目录的清爽，TI芯片底层硬件驱动和TI芯片的USB驱动，采用官方建议的lib形式，但是请买家注意，工程中的这两个lib也是开源的，我们提供官方驱动源码，可自行编译出这两个lib文件。故整个飞控源码工程是全开源的。

二次开发

• 因为飞控源码是开源的，大家可以方便的在我们飞控上进行二次开发，我们硬件上也为二次开发做好了准备，预留了多组串口，可以和各种外接模块或者开发板进行通信。
• 匿名拓空者Pro飞控已经具有光流悬停、GPS悬停、激光定高、气压计定高等功能，并且都是提供全部源码，为用户的二次开发提供了极大的帮助。结合各种竞赛经验，飞控可以方便的加装OPENMV等摄像头或者加装用户自己开发的图像识别模块，进行飞行任务的规划。已有多组队伍实现拓空者飞控+匿名光流增稳，然后配合OPENMV模块识别运动小车或者识别黑线，最终实现飞行器航线飞行或者跟踪小车的任务。
• 最新的开源版飞控源码已经开放了一键控制功能，提供全部飞控端实现源码，可以实现发送一条指令，飞机即可执行起飞、特定方向飞行一定距离、转弯等动作，同时提供控制协议各式，方便用户发送自定义指令，大大方便了飞控的二次开发工作。
• 可见匿名拓空者Pro现已成为大家进行二次开发的不二之选，我们也将不断优化，提供更加稳定的底层代码，更加稳定的飞行效果，提供更多新功能，帮助大家更方便、更稳定、更快速的实现二次开发。

---

4、硬件介绍

• 主控芯片：TM4C123G
• 惯性传感器：icm20602 ：3轴陀螺 + 3轴加速度 + 恒温设计
• 磁场传感器：ak8975 ：3磁罗盘
• 气压传感器：spl06 ：高精度气