OpenCV入门（六）—— OpenGl纹理的操作

OpenCV学习笔记

首先介绍一下OpenGl （Graphics Library），它是一个图形硬件的软件接口，包含了许多关于三维彩色图像的处理函数。它的主要作用是将二维和三维的对象绘入一个帧缓冲区，对这些对象的数据进行处理后将其转换为像素，然后这些像素在帧缓冲区中形成最后的图形。

1. glGenTextures(GLsize n, GLuint *texture);

这是一个用来生成纹理对象索引的函数，函数根据纹理参数返回 n个纹理索引，其中纹理名称集合不必是一个连续的整数集合。

第一个参数 n 即生成纹理的数量；
第二个参数 texture指针用来储存纹理索引数据。

2. glBindTexture(GLenum target, GLuint texture);

这是一个允许建立绑定到目标纹理的有名称的纹理函数。

第一个参数 target表示的是纹理被绑定的目标，其中它只能取值 GL_TEXTURE_1D(一维纹理）、GL_TEXTURE_2D（二维纹理）、GL_TEXTURE_3D（三维纹理）或者是GL_TEXTURE_CUBE_MAP（Cubemap）；
第二个参数 texture表示的是纹理名称，且该纹理的名称在当前的应用中不能被再次使用。

3.glTexParameterf(Glenum target , GLenum pname, GL param);

这是一个纹理过滤函数，图像从纹理映射到帧缓冲区时，为了避免映射重新构造纹理图像而导致的图像失真，采用该过滤函数能够确定如何将纹理映射到像素中。

第一个参数 target表示的是纹理被绑定的目标；
第二个参数 pname为纹理的类型；
第三个参数 param为纹理具体的值。

第二个参数的类型有：

GL_TEXTURE_MAG_FILTER	放大过滤
GL_TEXTURE_MIN_FILTER	缩小过滤
GL_TEXTURE_WRAP_ [ X ]	往X方向上贴图

第三个参数的类型有：

GL_CLAMP	使用取自边框的纹理单元
GL_REPEAT	重复边界的纹理
GL_LINEAR	使用距离当前渲染像素中心最近的4个纹理像素加权平均值

4. glTexImage2D();

glTexImage2D( 
  GLenum   target,  
  GLint   level,  
  GLint   internalFormat,  
  GLsizei   width,  
  GLsizei   height,  
  GLint   border,  
  GLenum   format,  
  GLenum   type,  
  const GLvoid * data
); 

这是一个生成一个二维纹理对象的函数。

第一个参数 target表示纹理被绑定的目标；
第二个参数 level指定纹理单元的层次；
第三个参数 internalFormat表示的是纹理单元的格式；
第四个参数 width 表示纹理单元的宽度；
第五个参数 height 表示纹理单元的高度；
第六个参数 border 表示纹理单元的边框，如果设置边框即为1，反之即为0；
第七个参数 format 表示的是 data的数据格式；
第八个参数 type 表示的是 data的数据类型；
第九个参数 data 表示的是指向内存中图像的指针

关于 internalFormat 参数的详情参考链接 ： https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/27543615

关于具体参数的选取参考链接： https://blog.csdn.net/huanyingtianhe/article/details/38559085

5. glPixelStorei( GLenum pname , GLint param );

这是一个用于像素数据传输的函数。

第一个参数 pname表示要设置的参数类型，其中包括 GL_PACK_ALIGNMENT（像素数据打包到内存），GL_UNPACK_ALIGNMENT（解压缩像素数据）；
第二个参数 param指定像素的对齐要求，允许值为1（字节对齐），2（行与偶数字节对齐），4（字对齐）和8（行从双字边界开始）

6. glRotatef( GLfloat angle , GLfloat x , GLfloat y , GLfloat z);

这是一个使物体旋转的函数。

第一个参数 angle表示旋转的角度（单位为 °）；
第二个参数表示绕 X轴方向旋转 ，正值表示逆时针、负值表示顺时针；
第三个参数表示绕 Y轴方向旋转 ，正值表示逆时针、负值表示顺时针；
第四个参数表示绕 Z轴方向旋转 ，正值表示逆时针、负值表示顺时针；
如果 x,y,z的值均为0，即默认情况下绕X轴方向旋转。

7. glBegin( GLenum mode );

这是一个输入几何对象数据的函数，并且与 glEnd()函数配合使用，同时还可以调用其它函数进行补充。

参数mode为创建元素的类型，类型如下：

• GL_POINTS： 把每个顶点作为一个点进行处理，顶点n定义了点n，绘制N个点。
• GL_LINES： 把每个顶点作为一个独立的线段，顶点2n-1和2n之间定义了n条线段，绘制N/2条线段。
• GL_TRIANGLES： 把每个顶点作为一个独立的三角形，顶点3n-2，3n-1和3n定义了第n个三角形，绘制了N/3个三角形。
• GL_QUADS： 绘制由四个顶点组成的一组单独的四边形。顶点4n-3，4n-2，4n-1和4n定义了第n个四边形。绘制了N/4个四边形。
• GL_POLYGON： 绘制了一个凸多边形。顶点1到n定义了这个多边形。

可以调用的其它函数

函数	用法
glVertex*()	设置顶点坐标
glColor*()	设置当前颜色
glCallList()	执行显示列表
glTexCoord*()	设置纹理坐标
glEdgeFlag*()	控制边界绘制

其中的 * 代表的是省略的内容，比如 glVertex2d ，即表示的是有两个整型的参数。

补充一点，纹理坐标的坐标原点位于图像的左下方，并且横纵坐标轴的值范围均为（0 ，1）。

8. glEnable( Glenum cap);

这是一个启用功能的函数，功能由参数cap决定。并且它不能处于 glBegin 和 glEnd 的中间

参数cap的类型如下：

• GL_BLEND： 启用颜色混合，可以实现半透明
• GL_DITHER： 启用抖动
• GL_FOG： 启用雾化效果，距离越远越模糊
• GL_TEXTURE_2D： 启用二维纹理图像
• GL_LIGHTING： 启用灯源
• GL_LINE_STIPPLE： 执行后画虚线
• GL_DEPTH_TEST： 启用深度测试，根据坐标的远近自动隐藏被遮住的图形

若想要了解更过参数类型请参考链接： https://www.cnblogs.com/icmzn/articles/5741484.html

代码演示如下

# CMakeLists.txt 文件内容
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test9)

#设置c++的格式，并且使支持OpenGL
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -o3 -lGL -lGLU -lglut" )

#多版本下直接定位支持OpenGL的OpenCV库
set( OpenCV_DIR "/usr/local/share/OpenCV")

# 找到OpenGL和OpenCV的库
find_package( OpenCV REQUIRED )
find_package( OpenGL REQUIRED )

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
include_directories( ${OPENGL_INCLUDE_DIR})

add_executable( test9 test9.cpp )

target_link_libraries( test9 ${OpenCV_LIBS} ${OpenGL_LIBRARY_DIR} libGL.so )

由于之前安装好的OpenCV版本不支持OpenGL，于是我又重新下载了一个3.2.0版本的OpenCV，其 OpenCVConfig.cmake 配置文件路径为/usr/local/share/OpenCV。

// test9.cpp 文件内容
#include<iostream>
#include<string>
#include<sstream>

//导入OpenGL库函数
extern "C"{
//避免cmake下链接库失败
#include<GL/gl.h>
}

//导入OpenCV库函数
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;


Mat frame;    //定义一个Mat矩阵储存图像
GLfloat angle = 0.0;    //定义一个浮点型数据angle
GLuint texture;        //定义一个无符号整型数据 texture
VideoCapture camera;     //定义视频捕获camera

int loadTexture()
{
	if(frame.data==NULL){
		return -1;
	}
	//创建一个纹理索引
	glGenTextures(1,&texture);

	//绑定目标纹理
	glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture);

	//设置纹理过滤函数
	glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D , GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
	glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D , GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);

	//设置像素过滤操作
	glPixelStorei(GL_UNPACK_ALIGNMENT , 1);

	//生成一个二维的纹理对象
        glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D , 0 , GL_RGB , frame.cols ,frame.rows, 0 ,GL_BGR , GL_UNSIGNED_BYTE , frame.data);
	return 0;
}

void opengl_on(void * param)
{
	//重置变换后的矩阵为单位矩阵
	glLoadIdentity();

	//加载帧纹理
	glBindTexture( GL_TEXTURE_2D , texture );

	//绘制前的旋转平面
	glRotatef(angle, 1.0f , 1.0f , 1.0f);

	//创建平面并设置纹理坐标
	glBegin(GL_QUADS);   //定义的是四边形

	//设置起始点的顶点坐标和纹理坐标
	glVertex2d( -1.0 , -1.0 );
	glTexCoord2d( 0.0 , 0.0 );

	//设置第二个点的顶点坐标和纹理坐标
	glVertex2d( 1.0 , -1.0);
	glTexCoord2d( 1.0 , 0.0);
	
	//设置第三个点的顶点坐标和纹理坐标
	glVertex2d( 1.0 , 1.0);
	glTexCoord2d( 1.0 , 1.0);
	
	//设置终点的顶点坐标和纹理坐标
	glVertex2d( -1.0 , 1.0);
	glTexCoord2d( 0.0 , 1.0);

	//从中我们可以看出纹理坐标与顶点坐标是一一对应的
		
	glEnd();
}

int main( int argc,char ** argv)
{
	//打开摄像头
	camera.open(0);
	if(!camera.isOpened()){
		return -1;
	}

	//创建窗口,使用WINDOW_OPENGL的目的是创建支持OpenGL的窗口
	namedWindow("Camera",WINDOW_OPENGL);
	
	//开启纹理
	glEnable ( GL_TEXTURE_2D );
	
	//在窗口上实现虚拟的动作
	setOpenGlDrawCallback("Camera",opengl_on);

	//按q即退出
	while(waitKey(30)!='q'){
		
		//输入帧图像
		camera >> frame;
		
		//创建纹理
		loadTexture();
		
		//更新窗口
		updateWindow("Camera");

		//每次使角度加3
		angle = angle + 3;
	}

	//销毁窗口
	destroyWindow("Camera");
	return 0;
}

演示结果如下

这是视频中截取下来的一张图片，表示其正在旋转。