OpenGL超级宝典（第7版）笔记16 向量 矩阵 它们都有什么用

OpenGL超级宝典（第7版）笔记16 向量 矩阵 它们都有什么用

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前言

本篇并不是纯数学上的介绍，而是从实际应用的角度来想大家介绍向量矩阵的内容，所以说并不会十分枯燥，我们采用先介绍计算的细节和过程，然后介绍我们将在哪些地方用到它们，所以当大家看到复杂的计算时候不要抵触，这样或那样复杂的计算（比如矩阵乘法）都是为了能够实现各种各样的效果，并不是为了为难大家。

因为这并不是纯数学上的教学，所以我们并不会解释例如矩阵是怎么发明的，矩阵背后到底是什么（其实是多元一次方程组O(∩_∩)O）等等“数学”上的问题，我们只要知道怎么计算、一般要在哪里用就行了。

如果你想学习权威的数学上的内容，可以参考线性代数的书籍（但其实很多线性代数的知识我们并不会用到），教科书就行。

1 从坐标系开始

由于渲染都是在三维空间中展开，所以我们的所有点的坐标都是三维坐标，在OpenGL中有四大坐标其中包括：
1 对象坐标系（对于每个模型都会在建模的时候建立一个自己的坐标系，这是为了方便建模）
2 世界坐标系（当所有建模完成后要把这些模型放到一起，而这个坐标系就是世界坐标系）
3 视图坐标系（由于我们看到的画面是从一个特定的摄像机位置看过去的，所以会根据摄像机所建立的坐标系，用于将摄像机看到的画面处理出来）
4 裁剪和标准化坐标系（由于很多显示设备的不同，显示的大小比例都有所不同，并不是所有的物体都在我们的视线内，所以我们需要对这些坐标系进行标准化的转换，统一的进行缩放，这里用到的就是裁剪和标准化坐标系）

2 向量

2.1 向量基础

虽然说在数学上的向量是有起点和方向两个要素的，但是我们在OpenGL中并不考虑向量的起点，我们都认为向量的起点是原点，如果知道向量的两个顶点位置，那么只需要把终点位置减去起点位置就得到了向量的坐标。

对于坐标系来说都有一组基础的向量，分别指向XYZ轴的正方向（分别为i，j，k），而且它们的长度都为1，由于XYZ轴之间两两相互垂直，这组向量组成了一个正交体系，每个向量都可以由i、j、k来表示，比如下图：

ijk的相互垂直非常重要，当前我们很多的错误可能就来自于坐标系ijk并不相互垂直的问题。

2.2 向量运算

向量的长度（略）

点乘