文章探讨了特征点检测中的OrientedFAST方法，它是FAST角点检测的增强版，增加了方向信息。BRIEF被用作描述子，通过SteerBRIEF实现旋转不变性，以优化特征匹配过程。
本小结主要描述特征点、特征点法、特征匹配
其中特征点法中重点描述ORB特征中Oriented FAST角点
传统FAST角点：如果一个像素与邻域的像素差别较大（过亮或过暗）， 那么它更可能是角点。
其流程：
预检测：直接检测邻域圆上的第1,5,9,13个像素的亮度。只有当这4个像素中有3个同时大于Ip +T或小于Ip－ T时， 当前像素才有可能是一个角点， 否则应该直接排除
关键点：Oriented FAST是一种改进的FAST角点
描述子：BRIEF
为了使描述子具有旋转不变性，采用Steer BRIEF。
特征匹配
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