TMC5160A控制两个直流电机

        TMC5160 可以驱动一个或两个直流电机。可控制转矩 ，或者在转矩限幅的同时控制电压控制速度。

        TMC5160有A相和B相，每一个都可以控制一路直流电机，控制速度其实是控制A+和A-的压差实现的，输出的是50%的占空比（这个是打信号之后看到的，实际上手册没有讲）。

参考手册：TMC5160A_Datasheet_Rev1.15，注意是1.15版本，第21章

注意的地方：

如上图所示，最终可以控制XTARGET（0X2D）寄存器的8-0和24-16位来控制A相和B相的速度，但是是有符号的数据，符号控制正反转。

注意8-0是9个bit位，最高位第8bit是符号位，剩下7bit最大可以表示的数是255，所以转速大小由-255 ~ +255。

配置流程，上电直接写寄存器：

1.配置  GCONF(0x00) 寄存器的 direct_mode = 1；

            GCONF(0x00) 寄存器的 en_pwm_mode = 1；

2.配置  PWMCONF(0x70) 寄存器的 pwm_autoscale = 0；

            PWMCONF(0x70) 寄存器的 pwm_ofs = 255；

            PWMCONF(0x70) 寄存器的 pwm_grad = 0；

3.配置  IHOLD_IRUN(0x10)  寄存器的 ihold = 31；

4.配置  CHOPCONF(0X6C)寄存器的  toff   > 0  使能驱动器;这里我给的toff  = 3;

5.直接配置寄存器 XTARGET 来控制转速，代码如下。

//设置A和B的转速，接口实现的是同一个转速，参数取值为-255 ~ +255
void TestMotorPwm(int16_t MotorIDPwm)
{
	//第0到8位对应电机 A 相 和 第24到16位对应电机 B 相 PWM：二进制补码
	int32_t Ax = 0;
	int32_t Bx = 0;
	
	Ax = MotorIDPwm & 0x1FF;//共9bit，这样直接按照二进制补码也把正负的符号取了
	Bx = MotorIDPwm & 0x1FF;
	
	uint32_t value = 0;
	value = (Bx<<16&0x01FF0000) | (Ax & 0x1FF);//B相的在24-16位，A相8-0位

	tmc5160Diver.XTARGET = value;
	spi_write( tmc5160Diver.XTARGET);
}