YGZ_hao的博客

(一)MSP432串口介绍  MSP432P401R并没有专用的串口设备,要使用EUSC模块配置成UART模式,串口通信非常便捷易用,它在嵌入式设备中是最为常见的一种接口,在这里我们把MSP432的串口配置成8in1的模式,8位数据,1位停止位,没有流控选择,波特率为9600，发送方式是直接发送，接收方式是中断接收。需要注意的是仅仅有EUSCA支持被配置成串口模式。(二)配置串口  首先打开TI的串口回环（call back）例程，然后参照其进行配置，之后进行测试即可：(1)初始化串口需要注意

注意:在看这一节之前必须看完这一节之前的三节教程。(一)PID原理  PID的是典型的误差反馈控制系统,是古典控制理论中最为常见的一种控制方法,而且至今仍被广泛使用,对于电机的闭环控制,我使用增量式PID进行控制,设定的采集以及计算时间为100ms,电机的输出PWM范围为0-10000,方向使用电平单独控制,在这个控制过程中仅仅使用了PI两项,并没有使用D项,PI控制电机的效果比较理想。(二)程序编写(1)h文件//普通速度环 基本速度控制//简易增量式PIDtypedef struct{

(一)编码器介绍首先可以在man手册中查看TAx的功能(function),发现他不支持直连编码器,然后看了下timer32,发现timer32也不支持,不过好消息是发现TAx定时器支持输入捕获,那我们只能使用输入捕获来计算编码器的数值了,如果是步方向编码器可以直接拿来用了,如果是正交编码器需要使用D触发器鉴相,具体电路可以百度搜索,我自己使用的是正交编码器,利用74HC74D双D触发器来鉴相,这样可以直接给两个电机使用了。(二)移植输入捕获程序仿照TI的官方例子进行配置输入捕获：(1)配置TAx

(一)定时器介绍 指出定时器可以组合使用也可以单独使用,分频是1/16/256,可以产生中断,三种计数模式,时钟源是MCLK,也就是CPU时钟。(二)定时器编程(1)查看示例这部分指明了现象;然后纵观整个程序，主要是通过中断触发定时器来使LED亮1s(2)配置自己的函数第一步 配置定时器配置定时器Timer32: //配置timer32 Timer32_initModule(TIMER32_BASE, TIMER32_PRESCALER_1, TIMER32_32BIT, T

(一)定时器TA输出PWM介绍首先查看下TI的usermanual,支持PWM输出的定时器只有TA系列,TImer32是不支持PWM输出的,所需要采用TA输出PWM,查看一下他的寄存器和说明:这里指出使用输出比较来输出PWM波,主要需要注意的就是PWM的频率配置,最大比较计数值,连续模式使能即可(二)配置PWM输出在这里我们使用连续模式进行输出比较来输出PWM波,参照TI的driver lib进行直接配置,使用TA0输出一路PWM信号驱动5V舵机MG996R,输出引脚为P2.4,注意SMCLK总线

(一) 移植驱动0.96寸oled是非常常用的显示模,通过oled可以显示多种字符在此选取了使用模拟spi方式驱动的oled,采用逐飞库作为基准移植,梳理逐飞科技的oled驱动依赖后,确认其需要的文件有:(1)font.c front.h 文件中是各种字符的字码;(2)oeld.c oled.h 文件中是oeld的驱动函数以及显示函数;(3) sprintf.c sprintf.h 文件中是字符格式化函数,用于格式化变量,在此整合到oled.c中所以总共需要的文件只有四个:oled.c

(一)定时器基本功能解析在用户手册中我们可以看到MSP432P401R的两种定时器,分别是Timer32定时器和TAx定时器,在此依次对其进行介绍,最后使用TA定时器进行工程实战。(1)TA定时器Usermanual中的介绍为:解释为:TimerA定时器是一个16位的定时计数器,每个定时器有7路比较寄存器,支持捕获,比较,定时,PWM等模式,支持中断,可在中断中判断7路比较寄存器中哪个产生中断。主要寄存器就是配置寄存器，CNT计数器，频率基准，CCR各路比较值寄存器等等,这些寄存器一般是Time

(一)按键扫描(1)配置引脚在按键扫描这一节,仅需要配置好引脚即可,打开TI的GPIO驱动库,可以看到GPIO设置函数H文件如下:在这个函数上方有对函数的说明:解释为:该函数配置MSP432的GPIO引脚为输入模式,没有指明被配置的引脚是否被上拉或者下拉,当然如果需要配置输入上拉或者输入下拉需要使用此函数配置:在这里我们直接使用普通配置,配置引脚为输入即可。如下进行引脚初始化:(板载两个按键,一左一右均可以使用,注意复位键是在上面的)//key pin initvoid Key_Ini

(一)时钟树解析(1)Usermanual中时钟树解析在是clock system中有着时钟的介绍解释为:时钟支持低功耗模式,可以配置为外部时钟和内部时钟。介绍了不同的时钟源频率以及特殊时钟源支持的频率范围系统时钟树的介绍以及可能的配置信息,说明MSP432主要的时钟有5种类,分别是:(1)ACLK:辅助时钟,给一些特殊外设提供时钟;(2)MCLK:CPU时钟,最高可以配置成48M(3)HSMCLK:高速设备时钟,类似于STM32的AHB总线(4)SMCLK:低速设备时钟,类似ST

(一)相对路径和绝对路径的区别之前写的程序都是绝对路径,因为TI用的是绝对路径,需要修改的文件比较多,所以没改,但是后来发现点击鼠标实在令人厌烦,遂决定修改为相对路径,这篇推文记录了这个过程!相对路径和绝对路径的主要区别就是能否自由移动工程,keil的路径一般都是基于工程存在,那个特别长的路径正是因为TI的某些文件中的相对路径过长导致的,我暂且认为其为绝对路径,如下:这个路径够长了吧! 而且多个文件中都有这种路径,过于烦人,所以最好还是直接从keil建立新的工程比较好,下面会指出如何创建新的空工程。

(一)建立空的工程可以使用TI的空驱动工程,在SDK这里可以找到,或者使用我修剪的,由于TI的工程使用了绝对路径,多个文件均是,故就用了这个长长的路径:(1)TI的空工程位置: simplelink_msp432p4_sdk_3_40_01_02\examples\nortos\MSP_EXP432P401R\driverlib\driverlib_empty_project_from_source\keil然后打开keil即可(2)我自己修剪的,路径差不多,修剪了一些不需

SDK详解(一) 目的是快速上手这款单片机,所以一些对于新手不友好的东西我都不会介绍,简略说明就略过。TI的SDK安装后如此:(1).metadata没用,似乎是安装后的遗留产品,好让CCS(2)docs不建议看,入门阶段读datasheet和usermanual就行(3)example:里边有例子,是重要的文件(4)kernel :移植RTOS时候会用到的内核文件,入门阶段无用(5)source:文件包括使用的第三方内核(arm)以及必须使用到的ti的驱动文件,类似stm32的标准库,必须使

msp432快速入门系列(一)老话说：授人以鱼不如授人以渔,这里我会讲一下自己如何快速入门一款单片机,以后说不定会回看,在2020年省赛我被430折磨坏了,大概是半宿学了个半吊子430,当时都没法做电机闭环,430和自己都拉胯,故今年提前准备。主要是记录自己的方法，仅仅代表个人观点。(1)需要的资料整理先看一下大概需要的资料 ,我手里是TI的msp432p401r 小火箭板(红色),对于先入门一款单片机,可以先想一下我们需要的资料：（1）usermanual,没他写不了程序；（2）datashee