内螺旋机器人全覆盖-matlab代码

一、内螺旋机器人覆盖

内螺旋覆盖法(internal  spiral coverage, ISC)最初是基于接触传感器的算法研究的基础上由 Butler 等人提出的。该算法的基本思想是：移动机器人按照顺时针或者逆时针方向前进来遍历整个工作区域。当机器人运行的前方没有障碍物的时候，机器人就前行一步；若机器人的前方有障碍物，则移动机器人按照某个规则顺时针或者逆时针旋转 90 度。如图 3.1 表示的就是典型的内螺旋覆盖法的示意图。该方法算法简单，方便低成本软件设计实现，无需采用现今通用的效益函数即可进行规划。

具体效果如图所示：

二、代码：https://download.csdn.net/download/qq_44152192/19040801?spm=1001.2014.3001.5503