基于arduino单片机智能避障小车

最新推荐文章于 2025-02-18 08:59:25 发布

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文章标签：单片机 arduino c语言

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基于arduino单片机智能避障小车

思路简介

本文简要介绍了基于arduino单片机智能小车可以通过手机端蓝牙助手对其进行遥控操作‘可以切换手动操作和自动避障两个模式，避障基于蝙蝠超声波测距的原理，利用超声波传感器和舵机旋转，检测小车前方障碍物的距离，然后把数据传送给单片机。当超声波检测到距离小车前方40CM有障碍物时单片机就发出指令让小车调整方向，然后停止行进继续探测如果前方40CM没有障碍物则直行，否则继续调整角度。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。灭火通过继电器控制水泵和蜂鸣器进行灭火报警

所需元件

arduino uno *1
L298N电机驱动模块 *1
HCSR04超声波测距模块 *1
360度舵机 *1
HC-06 主从一体蓝牙模块 *1
5V继电器 *1
小水泵 *1
水管 40cm
船型开关 *1
压力刻板小车底盘轮胎套件 *1
杜邦线公线母线若干
十字花螺丝刀 *1
led点阵 *1

UML 图表

在这里插入图片描述

流程图

在这里插入图片描述

行走思路设计

在这里插入图片描述

控制页面

控制软件使用的是其他人开发好的spp
下面是我编辑的页面
在这里插入图片描述

代码

话不多说直接上代码了
代码太多省略了一部分、接线图看代码就差不多了
转弯就是让两侧轮胎相反方向走就能实现了、继电器那里由于默认上电是联通状态、所以将那个口digitalwrite 为低电平

#include<Servo.h>
#define AUTO 1 			//避障模式//
#define MAN 0 			//手动模式//
#define Do 262 			//音阶//
#define Si_h 988				//音阶//
#define OK_DIST 40			//安全距离//
#define trigPin A0			//超声波接收脚//
#define echoPin A1			//超声波发射脚//
Servo myservo;				//舵机//
int pos;
int pinRelay = 12;			//继电器引脚//
int length;   
int scale[]={
   Do,Si_h,};
float durt[]={
   0.51,};
int tonepin=13;				//蜂鸣器引脚//
float cm, duration;
const int ENA = 5;			//PWM调速//
const int ENB = 6;			//PWM调速//
char cmdChar = '5';   			//串口默认字符//         
char cmdCharSave = cmdChar;  	  //存储字符// 
byte systemMode = MAN;  		//默认模式为手动模式//
int getDistance()					//超声波测距函数//
{
   
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  cm