基于Arduino的智能避障小车

   *这篇文章是作者的本科毕业设计，属于作者的原创文章，禁止随意转载，仅供大家学习参考。*

基于Arduino的避障小车现在已经有了很多的帖子和教程，但本篇文章为避障小车添加了更多的实用的功能，比如：拍照、人体感应、蜂鸣器响应、蓝牙控制、自动模式和手动模式之间的切换。这篇文章的避障小车使用的是超声波避障模块。

下面介绍一下这篇文章使用到的一些模块：

• Arduino MEGA2560 开发板
• MEGA2560传感器扩展板
• L298N驱动板
• 直流电机
• HC-SR04超声波传感器
• AM412人体红外传感器
• 有源蜂鸣器模块
• SG90舵机
• VC0706串口相机
• TF卡读写储存模块
• HC-05蓝牙模块

下面介绍这篇文章中各个模块之间的接线关系

MEGA2560传感器扩展板直接插接在2560开发板上。2560的扩展板的每个数字接口和模拟接口旁边都有独立的VCC和GND接口，这也是为什么需要用到扩展板的原因之一。有关2560扩展板的详情请参考MEGA2560传感器扩展板

超声波传感器：我一共用了三个超声波传感器，分别放在小车前面的舵机云台上、小车左方、小车右方，舵机云台由舵机控制，可以让云台上的超声波传感器探测更大的角度。HC-SR04超声波传感器一共有4个引脚，分别是VCC、GND、Trig、Echo。HC-SR04超声波传感器的具体用法请参考SR04超声波模块，SR04超声波传感器在Arduino中有官方的库文件，只需要调用即可，不需要自己定义函数去计时换算成距离。超声波传感器的GND连Arduino的GND，VCC连VCC就不多说了（随便哪一个口的VCC、GND都可以接，推荐接用到的那个口的GND、VCC）。

SR04	Arduino
前Trig	D4
前Echo	D5
左Trig	D9
左Echo	D8
右Trig	D16
右Echo	D17

D是数字量接口，A是模拟量接口。大部分传感器或者模块都使用数字量接口，也有一部分传感器使用模拟量接口，这篇文章中模拟量接口只用到了一个，就是人体红外传感器使用的模拟量接口。

舵机：舵机控制的是小车前方的云台，云台上放了一个超声波传感器，通过开发板写角度，改变舵机的角度。SG90跟大部分舵机一样是三个接口，分别是S、VCC、GND，S是控制接口也称信号接口，大部分的传感器或者模块都是这三个接口。舵机使用方法非常简单，同样的拥有官方库文件，使用时只需要调用库函数就行了。例如：myservo.write(val);定义一个整型变量“val”通过改变val的值，再用这个函数，就可以改变舵机的角度。角度当然也可以一度一度地改变，只需要用一个循环语句，让舵机每变一度再延时几毫秒就可以了，这种一度一度地改变的方法更符合使用实际。

舵机	Arduino
S	D2

舵机的三根线通常是是连在一起的杜邦线，一般认线的颜色就可以了，黄色的是信号线，红色的是VCC，黑色的是GND，竖着一排插在数字量接口那里，线的排列顺序刚好也和扩展板上接口的排列顺序一一对应。

人体红外传感器：AM412人体红外传感器是普通HC-SR501人体红外传感器的升级版，模块体积更小，但少了两个可调节电位器，正常使用来说，那两个可调节的电位器可以去掉。AM412人体红外传感器一共有三个引脚，OUT、VCC、GND。人体红外传感器的具体使用方法请参考人体红外传感器
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