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RSS订阅原创 阿克曼小车urdf模型搭建与gazebo仿真
如图，base_link不偏移，camera在自身坐标系下向上偏移2，joint标签只是表明了base_link和camera的偏移关系。不要用solidworks直接导出的urdf文件去配置，最好是先用简单形状把模型搭好跑通之后去修改link中的vision标签。文章仅为个人搭建urdf模型时的笔记，可能重点不突出，有的地方也不详细。一起阅读，能极大加快构建仿真环境的效率。查看哪些标签是必须的。查看哪些标签是必须的。...
2022-07-27 12:24:45
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原创 绘制发动机万有特性实验图
绘制发动机万有特性实验图实验数据Matlab绘图结果实验数据与代码武汉某大学发动机万有特性试验Matlab代码实验数据Matlab绘图结果实验数据与代码见链接跳转
2021-11-11 17:49:43
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原创 Python---正则表达式
Python---正则表达式常见字符正则表达式在线验证网站正则表达式教程常见字符1.普通字符：在文本中直接搜索普通字符2.元字符：有特殊含义的字符，包括 . * + ? \ [ ] ^ $ { } | ( )点 .匹配所有字符，.加普通字符代表文本中普通字符和普通字符前的单个字符: #函数名 print('hello,world')sayhi() #调用def sayhi(x,y): #函数名 print(f'{x}hello,{y}world')sayhi(x,y) #调用二、参数形参、实参默认参数默认参数放在形参的最后，调用函数未指定时使用默认参数，指定时使用指定的值def hhh(x, y, z, w = 5) p
2021-10-04 10:44:40
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原创 Python基础——字符串、列表、字典、文件
Python基础数据类型字符串操作一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结数据类型字符串操作self.center(width, fillchar=None) 以self为中心，向两侧填充fillchar，长度为widthself.count(sub, start=None, end=None) 计数self中的sub有几个，start到endself.encode(encoding=‘utf-8’, errors=‘strict’)self.endswith(suffi
2021-08-16 17:45:07
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原创 URDF模型学习
URDF模型URDF建模方法robot手写第一个机器人的URDF模型创建功能包及文件夹URDF建模方法<!-- <link>连杆，主要用来描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性 --><link name="link_4"><!-- <visual>描述外观形态 --> <visual><!-- <geometry>几何形状,导入so
2021-03-29 14:56:10
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原创 ros可视化工具的使用及ROS展望
ros可视化工具的使用及ROS展望QT工具箱RvizGazebo进阶学习QT工具箱输入rqt_加TAB显示可用工具rqt_consolerqt_plot显示曲线rqt_image_view图像渲染工具rqtQT工具合集，Plugins中可以找到上述所有，Rviz一款三维可视化工具，打开ROSmaster后直接输入rviz打开Gazebo三维物理仿真平台进阶学习...
2021-03-08 21:39:05
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原创 Launch启动文件的使用方法
Launch启动文件的使用方法案例一：运行两个节点案例二：加载参数与命名空间案例三：小海龟跟随的launch启动方法案例四：remap修改节点名Launch文件可以通过XML文件实现多节点的配置和启动，省去了启动多个终端与多个节点的复杂操作，同时launch文件也不用进行roscore案例一：运行两个节点在工作空间src文件夹内新建一个learning_launch功能包catkin_creat_pkg learning_launchtouch一个simple.launch文件，打开文件在设置-
2021-03-08 17:51:50
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原创 古月居ROS入门——ROS中的坐标系管理系统
ROS中的坐标系管理系统小海龟跟随实验小海龟跟随实验安装turtle-tf功能包sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf（tf用于管理坐标树）roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
2021-03-08 14:50:13
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原创 古月居ROS入门——ROSMaster中参数的使用
参数的使用与编程方法参数模型创建功能包参数模型Parameter Server在ROS Master中作全局字典，每个节点都能访问它的数据，并得到反馈创建功能包在工作空间的srv中打开终端，输入catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs...
2021-03-06 15:58:56
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原创 古月居ROS入门——服务通讯，客户端，服务端，服务数据
服务通信，客户端/服务端/服务数据客户端Client的编程实现客户端Client的编程实现创建learning_service功能包工作空间的src中输入catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim创建客户端代码...
2021-03-06 11:28:09
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原创 古月居ROS入门——话题、Publisher、Subscriber
话题、Publisher、Subscriber话题消息的定义与使用话题消息的定义与使用定义msg文件在工作空间的功能包中创建msg文件夹在msg文件夹中创建Person.msg文件打开Person.msg文件，将数据接口定义写入在Package.xml中添加功能包依赖将下面代码复制到Package.xml的对应位置，以便自动生成程序<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>
2021-02-28 15:40:02
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原创 古月居ROS入门——Linux系统基础操作（笔记）
古月居ROS入门——Linux系统基础操作命令行使用基础语法命令行使用基础语法pwd命令pwd 显示当前工作目录的绝对路径cd命令cd <目标路径> 去往目标路径cd 回到主目录cd ..跳回上级目录mkdir命令mkdir <名称> 在当前路径创建名为“名称”的文件夹ls命令ls 查看当前路径下的文件touch命令touch <文件名> 在当前路径创建名为“文件名”的文件mv命令mv <文件名>
2021-02-05 18:39:30
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空空如也
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