古月居ROS入门——ROSMaster中参数的使用

参数模型

Parameter Server在ROS Master中作全局字典，每个节点都能访问它的数据，并得到反馈

参数命令行的使用

• YAML参数文件
  用如图所示变量名和变量的形式储存参数，多参数时，可一次性加载到parameter中

• rosparam点回车可以看到所有可用的命令行
  

• rosparam list 列出当前所有参数
  

• 得到某个参数值 rosparam get /+参数
  rosparam get /turtlesim/background_r
  

• 修改某个参数的值
  rosparam set /turtlesim/background_b 100
  

• 请求服务端刷新海龟仿真器颜色
  rosservice call /clear "{}"
  

• 保存参数到YAML文件
  rosparam dump +文件名
  保存到当前路径
  

• 从当前路径的YAML文件加载参数
  rosparam load param.yaml

• 删除参数
  rosparam delete /turtlesim/background_r
  

创建功能包并编译代码

在工作空间的srv中打开终端，输入catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
在功能包的src文件夹中touch一个parameter_config.cpp文件编写代码

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

• 配置编译规则
  在CMakeList中加入代码

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

• 编译并运行
  catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config