古月居ROS入门——创建工作空间与功能包

工作空间与功能包

1.什么是工作空间

2.什么是功能包

创建工作空间

• 创建工作空间文件夹
  mkdir <工作空间名称>
  
• 创建代码空间
  cd my_workspace：进入我的工作空间
mkdir src:创建代码空间
cd src:进入代码空间文件夹
catkin_init_workspace:将src文件夹属性改为ROS的代码空间（生成CMakeList.txt文件说明成功）
  
• 编译工作空间
  cd .. :回到工作空间
catkin_make:编译工作空间，生成编译空间bulid和开发空间devel
catkin_make install:生成安装空间
  

创建功能包

• 创建功能包
  cd src:进入代码空间
catkin_creat_pkg <功能包名> [depend1] [depend2] [depend3]:创建功能包（depend为依赖的库名）
  功能包test_pkg中：
  include文件夹放置头文件
  src文件夹放置代码
  CMakeLists.txt和package.xml一定有
  1.package.xml
  

• 编译功能包
  cd .. :回到工作空间
catkin_make:编译功能包
  

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH