(七)项目三日志 一

（七）项目三日志一

物联网工程 - 李涵 - 182210713119
Github:https://github.com/kevin-lh/SoftwarePractice/tree/main/Map

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前言

项目三要求为实现基于A*算法的走迷宫游戏

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一、需求分析

1） 迷宫游戏是非常经典的游戏，在该题中要求随机生成一个迷宫，并求解迷宫；
2）要求查找并理解迷宫生成的算法，并尝试用两种不同的算法来生成随机的迷宫。
3）要求游戏支持玩家走迷宫，和系统走迷宫路径两种模式。玩家走迷宫，通过键盘方向键控制，并在行走路径上留下痕迹；系统走迷宫路径要求基于 A*算法实现，输出走迷宫的最优路径并显示。设计交互友好的游戏图形界面。

二、算法设计

迷宫问题其实是一种最小生成树问题
首先是生成树的概念：
（1）对连通图进行遍历，过程中所经过的边和顶点的组合可看做是一棵普通树，通常称为生成树。

如上图所示，图 a) 是一张连通图，图 b) 是其对应的 2 种生成树。
连通图中，由于任意两顶点之间可能含有多条通路，遍历连通图的方式有多种，往往一张连通图可能有多种不同的生成树与之对应。
连通图中的生成树必须满足以下 2 个条件：
①包含连通图中所有的顶点；
②任意两顶点之间有且仅有一条通路；
（2）最小生成树
最小生成树问题即为权值最小的连通图：

如上图所示，图a为赋权值的连通图，图 b 为 图 a 的几种生成树，通过计算每个生成树的权值之和，即可求得 权值最小的生成树（最小生成树）。

2.1 迷宫生成算法（prim）

如上图所示，黄色1 表示通路，灰色 0 表示墙
我们要做的就是制造一颗连续生长的树，最后把所有值为1点的点都添加到这颗树中， 只不过Prim算法每步选取新节点的原则是最小边（也就是构造最小生成树），我们改成随机选取就好了。

过程：
（1）如上图图左所示为一个19*19的迷宫，先假设迷宫中所有的通路都是完全封闭的，黄色的格子表示可以通过，灰色的格子表示墙壁不能通过。
（2）随机选择一个黄色的格子作为当前正在访问的格子，同时把该格子放入一个已经访问的列表中。
（3）循环以下操作，直到所有的格子都被访问到。
　　1.得到当前访问格子的四周（上下左右）的格子，在这些格子中随机选择一个没有在访问列表中的格子，如果找到，则把该格子和当前访问的格子中间的墙打通(置为1)，把该格子作为当前访问的格子，并放入访问列表。
　　2.如果周围所有的格子都已经访问过，则从已访问的列表中，随机选取一个作为当前访问的格子。
通过以上的迷宫生成算法，我们就可以生成一个路径分布很自然随机迷宫

2.2 迷宫寻路算法（A*）

A*寻路算法就是启发式探索的一个典型实践，在寻路的过程中，给每个节点绑定了一个估计值（即启发式），在对节点的遍历过程中是采取估计值优先原则，估计值更优的节点会被优先遍历。所以估计函数的定义十分重要，显著影响算法效率。

2.2.1算法步骤

（1）将初始节点放入到open列表中。
（2）判断open列表。如果为空，则搜索失败。如果open列表中存在目标节点，则搜索成功。
（3）从open列表中取出F值最小的节点作为当前节点，并将其加入到close列表中。
（4）计算当前节点的相邻的所有可到达节点，生成一组子节点。对于每一个子节点：

• 如果该节点在close列表中，则丢弃它
• 如果该节点在open列表中，则检查其通过当前节点计算得到的F值是否更小，如果更小则更新其F值，并将其父节点设置为当前节点。
• 如果该节点不在open列表中，则将其加入到open列表，并计算F值，设置其父节点为当前节点。

（5）转到2步骤

2.2.2说明

F值是一个估计值，用F(n) = G(n) + H(n) 表示，其中G(n)表示由起点到节点n的预估消耗，H(n)表示节点n到终点的估计消耗。
H(n)的计算方式有很多种，比如曼哈顿H(n) = x + y，或者欧几里得式H(n) = sqrt(x^2 + y^2)。一般使用曼哈顿式
F(n)就表示由起点经过n节点到达终点的总消耗

2.2.3 具体寻路过程

我们严格按照A*算法找出从绿色节点到红色节点的最佳路径，首先将绿色节点加入到open列表中，接着判断open列表不为空（有起始节点），红色节点不在open列表中。然后从open列表中取出F值最小的节点，此时，open列表中只有绿色节点，所以将绿色节点取出，作为当前节点，并将其加入到close列表中，计算绿色节点的相邻节点（暂不考虑斜方向移动），如下图所示的所有灰色节点，并计算它们的F值。这些子节点既没有在open列表中，也没有在close列表中，所以都加入到open列表中，并设置它们的父节点为绿色节点

2.2.4 F值计算方式：

以绿色节点右边的灰色节点为例
G(n) = 1，从绿色节点移动到该节点，都只需要消耗1步
H(n) = 3，其移动到红色节点需要消耗横向2步，竖向一步，所以共消耗3步（曼哈顿式）
F(n) = 4 = G(n) + H(n)

请见下文！！！

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