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slam学习
文章平均质量分 85
Echoooooh
这个作者很懒,什么都没留下…
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【SLAM14讲CH4】习题
1 验证SO(3) SE(3) Sim(3)关于乘法成群补充:分块矩阵求逆2.验证验证( R 3 , R , × )构成李代数。其中二重叉积公式参考这里叉积线性性质的几何解释3.验证so(3) se(3)满足李代数要求的性质。4.验证性质4.20 4.215.证明Rp∧R(T)=(Rp)∧Rp^{\land}R(T)=(Rp)^{\land}Rp∧R(T)=(Rp)∧6.证明Rexp(ξ∧)RT=exp((Rp)∧)Rexp(\xi^{\land})R^{T}=exp((Rp)原创 2021-12-12 20:54:01 · 792 阅读 · 0 评论 -
【SLAM14讲CH4】李群与李代数 笔记
CH4 李群与李代数 笔记问题背景在SLAM中位姿是未知的,我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前的观测数据这样的问题。比较典型的解决方式是,把它构建成一个优化问题,求解最优的R,t使误差最小。在优化问题的求解中,常常需要使用导数,但旋转矩阵关于加法的运算不封闭(两个旋转矩阵相加就不是旋转矩阵了,两个矩阵相乘才表示两次旋转的复合)使得导数难以定义,于是需要引入李群和李代数来解决求导问题。群和李群的概念群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A,运算记作 ·, 那么群可以记作原创 2021-12-12 09:40:57 · 2246 阅读 · 0 评论 -
【SLAM14讲CH3】习题
CH3 习题1.验证旋转矩阵是正交矩阵正交矩阵:1.行列式为12.每个向量都是单位向量且相互正交3.其逆等于其转置简单理解:先说一下什么是旋转矩阵?如图1所示,我们假设最开始空间的坐标系$X_A Y_A Z_A 就是笛卡尔坐标系,这样我们得到空间A的矩阵其实也可以看做是单位阵∗∗E∗∗。进过旋转后,空间A的三个坐标系变成了图1中红色的三个坐标系就是笛卡尔坐标系,这样我们得到空间A的矩阵其实也可以看做是单位阵**E**。进过旋转后,空间A的三个坐标系变成了图1中红色的三个坐标系就是笛卡尔坐标系,这原创 2021-12-10 08:35:27 · 374 阅读 · 0 评论 -
【SLAM14讲CH3】实践 Eigen库初步使用
模型头文件说明Core#include <Eigen/Core>包含Matrix和Array类,基础的线性代数运算和数组操作。Geometry#include <Eigen/Geometry>包括平移、缩放、2D\3D旋转变换、四元数、轴旋转变换LU#include <Eigen/LU>包含求逆,行列式,LU分解Cholesky#include <Eigen/Cholesky>原创 2021-12-10 08:29:02 · 237 阅读 · 0 评论 -
【SLAM十四讲CH3】三维空间刚体运动 学习笔记
CH3 三维空间刚体运动 笔记旋转矩阵向量在指定坐标系下用坐标表示a=[e1,e2,e3][a1a2a3]=a1e1+a2e2+a3e3\boldsymbol{a}=[\boldsymbol{e}_1,\boldsymbol{e}_2,\boldsymbol{e}_3]\begin{bmatrix}a_1\\a_2\\a_3\end{bmatrix}=a_1\boldsymbol{e}_1+a_2\boldsymbol{e}_2+a_3\boldsymbol{e}_3a=[e1,e2,e3原创 2021-12-09 10:00:43 · 190 阅读 · 0 评论 -
【SLAM十四讲CH2】习题
CH2 习题1.阅读文献【1】【14】以后再读2.阅读综述文献【9,15,16,17,18】以后再读3.g++命令g++常用操作指令 (更清晰)linux下gcc/g++的命令和使用详解gcc and g++是c & c++编译器,gcc/g++在执行编译工作的时候,总共需要4步1.预处理,生成.i的文件[预处理器cpp]2.将预处理后的文件转换成汇编语言,生成文件.s[编译器egcs]3.由汇编变为目标代码(机器代码)生成.o的文件[汇编器as]4.连接目标代码,生成可执行原创 2021-12-09 09:54:20 · 142 阅读 · 0 评论 -
【SLAM十四讲CH2】初识SLAM 学习笔记
CH2 初识SLAM目录:内容简述:1.SLAM框架的简要理解2.Linux基础与cmake使用学习笔记相关概念机器人能够在环境中较为自由的行走至少需要两个功能:定位 建图在感知方面,机器人要“内外兼修”,要知道自身状态(定位)也要了解外在环境(建图)传感器分为环境传感器和本体携带的传感器环境传感器:张贴的二维码、导轨等。能够直接测量到机器人的位置信息本体携带的传感器:激光传感器、相机、轮式编码器、惯性测量单元(IMU)等。测量到的一般是间接的物理量而不是直接的位置数据。需要通原创 2021-12-02 15:30:16 · 2135 阅读 · 0 评论 -
【SLAM十四讲CH1】学习准备&ch1习题
学习准备写给自己因为毕设,准备开始学习一下SLAM相关的内容,计划在这里记录一下自己的学习过程。选择了高翔博士的《视觉SLAM十四讲》,网上可供参考的内容也比较多。笔记整理的过程中肯定也会借鉴其他人的成果。同时希望这个过程能尽快的熟悉一下github、Linux以及养成定时回顾和整理的好习惯、管理参考文献的好习惯。学习准备1.Linux系统使用VMware虚拟机下的ubantu1804参考安装教程:vmware+ubuntu1804安装VMware-tools解决窗口太小的问题li原创 2021-12-01 09:20:51 · 126 阅读 · 0 评论