【SLAM14讲CH4】习题

最新推荐文章于 2022-08-02 14:06:49 发布

Echoooooh

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分类专栏： slam学习文章标签：矩阵 slam 数学几何学

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1 验证SO(3) SE(3) Sim(3)关于乘法成群

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补充：分块矩阵求逆

2.验证验证( R 3 , R , × )构成李代数。

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其中二重叉积公式参考这里
叉积线性性质的几何解释

3.验证so(3) se(3)满足李代数要求的性质。

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4.验证性质4.20 4.21

5.证明 $Rp^{\land}R(T)=(Rp)^{\land}$

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6.证明 $Rexp(\xi^{\land})R^{T}=exp((Rp)^{\land})$

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7. 推导右扰动下的导数

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【SLAM14讲CH4】习题

1 验证SO(3) SE(3) Sim(3)关于乘法成群补充：分块矩阵求逆2.验证验证( R 3 , R , × )构成李代数。其中二重叉积公式参考这里叉积线性性质的几何解释3.验证so(3) se(3)满足李代数要求的性质。4.验证性质4.20 4.215.证明Rp∧R(T)=(Rp)∧Rp^{\land}R(T)=(Rp)^{\land}Rp∧R(T)=(Rp)∧6.证明Rexp(ξ∧)RT=exp((Rp)∧)Rexp(\xi^{\land})R^{T}=exp((Rp)
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