【SLAM14讲CH3】实践 Eigen库初步使用

CH3 实践 Eigen库

模型	头文件	说明
Core	#include <Eigen/Core>	包含Matrix和Array类，基础的线性代数运算和数组操作。
Geometry	#include <Eigen/Geometry>	包括平移、缩放、2D\3D旋转变换、四元数、轴旋转变换
LU	#include <Eigen/LU>	包含求逆，行列式，LU分解
Cholesky	#include <Eigen/Cholesky>	包含LLT和LDLT Cholesky分解
Householder	#include <Eigen/Householder>	householder变换，此模块由几个线性代数模块使用
SVD	#include <Eigen/SVD>	奇异值分解
QR	#include <Eigen/QR>	QR分解
Eigenvalues	#include <Eigen/Eigenvalues>	特征值、特征向量
Sparse	#include <Eigen/Sparse>	稀疏矩阵存储及相关的基本线性代数
*	#include <Eigen/Eigen>	包含Dense和Sparse头文件（Eigen全部库）

矩阵类型

基本定义:Matrix<数据类型, 行数, 列数>

Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型
typedef Matrix<double,Dynamic,Dynamic> MatrixXd;
typedef Matrix<double, 3, 1> Vector3d
typedef Matrix<double, 3, 3> Matrix3d

矩阵的行列数可以是固定的也可以是动态的，能够确定大小的矩阵事先指定行列数处理起来会更快一些。

Eigen矩阵不支持自动类型转化，对两个不同类型的矩阵进行操作时，须手动转化
Matrix<double,2,1>result=matrix_23.cast<double>()*v_3d;

矩阵赋值

用“<<”操作符给矩阵赋值，从上到下从左到右
m1 << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;

分块赋值

int rows=5;
int cols=5;
MatrixXf m(rows, cols);
m << (Matrix3f() << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9).finished(),
MatrixXf::Zero(3, cols - 3),
MatrixXf::Zero(rows - 3, 3),
MatrixXf::Identity(rows - 3, cols - 3); //   Zero()、Identity() 分别是0矩阵和单位矩阵。
cout << m << endl

输出结果
$$\left[\begin{array}{ccccc}1& 2& 3& 0& 0\\ 4& 5& 6& 0& 0\\ 7& 8& 9& 0& 0\\ 0& 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

矩阵运算

常见的四则运算等直接通过符号实现即可

转置：mymatrix.transpose()
迹：mymatrix.trace()
行列式：mymatrix.determinant()
逆：mymatrix.inverse()
特征值：mymatrix.eigenvalues()
特征向量：mymatrix.eigenvectors()

Eigen 几何模块 <Eigen/Geometry>

几何模块中提供了各种平移和旋转的表示

例程：

#include <iostream>
#include <cmath>

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;
using namespace Eigen;

// 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法

int main(int argc, char **argv) {

  // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
  // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
  Matrix3d rotation_matrix = Matrix3d::Identity();
  // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
  AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));     //沿 Z 轴旋转 45 度
  cout.precision(3);      // 输出的浮点类型保留三位小数
  cout << "rotation matrix =\n" << rotation_vector.matrix() << endl;   //用matrix()转换成矩阵
  // 也可以直接赋值
  rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
  // 用 AngleAxis 可以进行坐标变换
  Vector3d v(1, 0, 0);
  Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;
  cout << "(1,0,0) after rotation (by angle axis) = " << v_rotated.transpose() << endl;
  // 或者用旋转矩阵
  v_rotated = rotation_matrix * v;
  cout << "(1,0,0) after rotation (by matrix) = " << v_rotated.transpose() << endl;

  // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角
  Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序
  cout << "yaw pitch roll = " << euler_angles.transpose() << endl;

  // 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry
  Isometry3d T = Isometry3d::Identity();                // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵
  T.rotate(rotation_vector);                                     // 按照rotation_vector进行旋转
  T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4));                     // 把平移向量设成(1,3,4)
  cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() << endl;

  // 用变换矩阵进行坐标变换
  Vector3d v_transformed = T * v;                              // 相当于R*v+t
  cout << "v tranformed = " << v_transformed.transpose() << endl;

  // 对于仿射和射影变换，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略

  // 四元数
  // 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然
  Quaterniond q = Quaterniond(rotation_vector);
  cout << "quaternion from rotation vector = " << q.coeffs().transpose()
       << endl;   // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部
  // 也可以把旋转矩阵赋给它
  q = Quaterniond(rotation_matrix);
  cout << "quaternion from rotation matrix = " << q.coeffs().transpose() << endl;
  // 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可
  v_rotated = q * v; // 注意数学上是qvq^{-1}
  cout << "(1,0,0) after rotation = " << v_rotated.transpose() << endl;
 
  return 0;
}

v_rotated = q * v; // 注意数学上是qvq^{-1}
cout << "(1,0,0) after rotation = " << v_rotated.transpose() << endl;

return 0;
}