C/C++ KM算法

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以下是一个简单的用C++编写的ACC算法,仅供参考: ```c++ #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; // 定义常量 const double MAX_SPEED = 60.0; // km/h const double MIN_SPEED = 0.0; // km/h const double MAX_DISTANCE = 100.0; // m const double MIN_DISTANCE = 0.0; // m const double TIME_INTERVAL = 0.1; // s const double MAX_ACCELERATION = 5.0; // m/s^2 const double MIN_ACCELERATION = -5.0; // m/s^2 const double SAFETY_TIME_HEADWAY = 2.0; // s // 定义车辆结构体 struct Vehicle { double speed; // 速度,单位:km/h double distance; // 距离,单位:m }; // 主函数 int main() { // 初始化车辆 Vehicle egoVehicle = {50.0, 0.0}; // 自车 Vehicle frontVehicle = {50.0, 50.0}; // 前车 // 循环运行ACC算法 while (true) { // 计算车辆之间的相对速度和距离 double relativeSpeed = egoVehicle.speed - frontVehicle.speed; double relativeDistance = frontVehicle.distance - egoVehicle.distance; // 计算期望的速度和加速度 double expectedSpeed = frontVehicle.speed; double expectedAcceleration = 0.0; // 如果前车在安全距离内,则根据速度差异计算加速度 if (relativeDistance <= SAFETY_TIME_HEADWAY * egoVehicle.speed) { double deltaSpeed = egoVehicle.speed - frontVehicle.speed; expectedAcceleration = -deltaSpeed / (SAFETY_TIME_HEADWAY * SAFETY_TIME_HEADWAY / 2.0); } // 如果前车在安全距离外,则加速到最高速度 else { expectedSpeed = MAX_SPEED; double deltaSpeed = expectedSpeed - egoVehicle.speed; expectedAcceleration = deltaSpeed / TIME_INTERVAL; } // 限制加速度范围 expectedAcceleration = max(MIN_ACCELERATION, min(MAX_ACCELERATION, expectedAcceleration)); // 更新车辆的速度和距离 egoVehicle.speed += expectedAcceleration * TIME_INTERVAL; egoVehicle.speed = max(MIN_SPEED, min(MAX_SPEED, egoVehicle.speed)); egoVehicle.distance += egoVehicle.speed * TIME_INTERVAL; // 输出车辆状态 cout << "Ego vehicle speed: " << egoVehicle.speed << " km/h, distance: " << egoVehicle.distance << " m" << endl; cout << "Front vehicle speed: " << frontVehicle.speed << " km/h, distance: " << frontVehicle.distance << " m" << endl; // 等待一段时间 // 可以使用sleep函数等待一段时间 } return 0; } ``` 需要注意的是,这只是一个简单的ACC算法实现,实际应用中还需要更加复杂的优化和改进。例如,需要考虑多车道行驶、转弯、变道等情况,并且需要考虑到车辆传感器的误差和噪声等问题。

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