KM匹配算法的C++实现 - Apollo 6.0前景匹配算法理解

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Apollo6.0前景匹配中用到了KM匹配方法，本博客博主参考KM算法用C++写了一个KM，并写了单元测试。其中，单元测试的例子参考了另一篇KM算法 。

1. 代码

新建myKMMatcher.cpp，将下方的代码复制并保存，然后打开终端输入

$ g++ myKMMatcher.cpp -o testKM
$ ./testKM

博主写的单元测试代码如下，代码比较简陋，对主要的变量和步骤进行了注释帮助您理解:

#include <iostream>
#include <vector>

#define INF 10000;

using namespace std;

class KMMatcher {
   
 public:
  KMMatcher() {
   }
  ~KMMatcher() {
   }

  void km() {
   
    initKM();
    for (int i{
   0}; i < nx; i++) {
   
      while (true) {
   
        cout << "i = " << i << endl;
        // 初始化标志位（思考为什么要在此重置标志位）
        visx.assign(nx, false);
        visy.assign(ny, false);
        minz = INF;
        // 如果顶点i成功匹配，那么跳出循环
        if (findDfs(i)) {
   
          break;
        }
        // 如果匹配失败,则更新顶标，扩大相等子图
        for (int j{
   0}; j < nx; j++) {
   
          if (visx[j]) {
   
            wx[j] -= minz;
          }
        }
        for (int k{
   0}; k < ny; k++) {