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原创 Autoware 感知融合流程图

原创 KM匹配算法的C++实现 - Apollo 6.0前景匹配算法理解

相关链接上篇链接Apollo 6.0前景匹配逻辑分析（hm_data_association文件夹）下篇链接-Apollo6.0前景匹配中用到了KM匹配方法，本博客博主参考KM算法用C++写了一个KM，并写了单元测试。其中，单元测试的例子参考了另一篇KM算法 。1. 代码新建myKMMatcher.cpp，将下方的代码复制并保存，然后打开终端输入$ g++ myKMMatcher.cpp -o testKM$ ./testKM博主写的单元测试代码如下，代码比...

原创 Apollo 6.0前景匹配逻辑分析（hm_data_association文件夹）

相关链接上篇链接Apollo6.0融合帧分析（FuseFrame函数）下篇链接-hm_data_association文件夹中记录了与匹配相关的代码，参考文献。1. 流程图HMTrackersObjectsAssociation::Associate该文件在/fusion/lib/data_association/hm_data_association/hm_tracks_objects_match.cc#mermaid-svg-0uD7YXLk1lpOfTuI ...

原创 Apollo6.0融合帧分析（FuseFrame函数）

相关链接上篇链接Apollo6.0概率融合分析（probabilistic_fusion），本文详述融合帧（ProbabilisticFusion::FuseFrame）的逻辑下篇链接Apollo 6.0前景匹配逻辑分析（hm_data_association文件夹）代码链接：probabilistic_fusion.cc如上篇博客所说，融合帧（ProbabilisticFusion::FuseFrame）由三部分组成，ProbabilisticFusion::Fuse...

原创 Apollo6.0概率融合分析（probabilistic_fusion）

继上篇：Apollo 6.0的融合组件分析（fusion_component）和Apollo 6.0的融合模块入口分析（obstacle_multi_sensor_fusion），本文详述2. 主融合逻辑部分（即BaseFusionSystem的Fuse函数）。代码链接：probabilistic_fusion.cc1. 流程图ProbabilisticFusion::Fuse的流程图如下所示，#mermaid-svg-UfLr8t6qYCtiI8wq .label{font-family:'tre

原创 Apollo 6.0的融合组件分析（fusion_component）

融合组件perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc的init和process方法完成整个融合功能。1. 流程图 / 组织架构图InterProc流程图，#mermaid-svg-AshhOOCbNabSi7n8 .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-fami

原创 2021年第二季度某大厂感知融合算法工程师真实面试面经 - 技术部分

2021年第二季度某大厂感知融合算法工程师面试 - 技术部分1. 坐标转换及相关问题1.1 问题问题1：给定毫米波雷达到世界坐标系的旋转矩阵R\pmb{R}RRR和平移向量t\pmb{t}ttt，假设障碍物在毫米波雷达坐标系下的坐标为xR=[xR,yR,zR]T\pmb{x}_{R} = [x_R,y_R,z_R]^{T}xxxR​=[xR​,yR​,zR​]T，在世界坐标系下的坐标为xW=[xW,yW,zW]T\pmb{x}_{W} = [x_W,y_W,z_W]^{T}xxxW​=[xW​,yW​

原创 2021年第二季度某大厂感知融合算法工程师真实面试面经 - C++部分

2021年第二季度某大厂感知融合算法工程师面试 - C++部分和解答1. 继承与内存相关问题在C++的继承中，子类会继承父类中除构造函数和析构函数之外的所有成员（正所谓儿子无法继承父亲的生死） 。1.1 虚表有什么用？搞清虚表是什么，以及C++的内存管理机制。参考文献：C++虚表详解、【C++拾遗】 从内存布局看C++虚继承的实现原理类在定义的时候建立一张虚函数分配表(vtable),再通过一个指针(ptr)指向这张表,当子类改写某个虚函数的时候,只要改写vtable中相应的虚函数即可.c

原创 Apollo 6.0 感知融合所学及可能可改进问题

Apollo 6.0 所学及可能可改进问题不要在应当努力的年龄选择安逸！欢迎批评指正，持续更新。1. 所学记录[错误码] SensorFrameMessage中的apollo::common::ErrorCode error_code_记录了错误码。（便于找错）[处理阶段记录] SensorFrameMessage中的ProcessStage process_stage_记录了数据帧的处理流程信息。 （更便于找到问题出现的阶段）[配置文件统一管理] 概率融合Probabilistic

原创 Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总

Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总文章目录Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总常用结构体定义及其含义结构体 `Frame`结构体 `SensorInfo `结构体 `Object`类 `SensorFrameMessage`类 `PerceptionObstacles`结构体 `AssociationResult`结构体 `SensorFrame`类 `SensorObject`类 `FusedObject`类 `Scene`类 `Track`基类 `BaseCameraModel`

原创 Apollo 6.0的融合模块入口分析（obstacle_multi_sensor_fusion）

Apollo 6.0的融合模块入口分析（obstacle_multi_sensor_fusion）入口函数为app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc，由perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用。1. 方法解读它主要包含Init方法和Process方法。bool ObstacleMultiSensorFusion::Init( const ObstacleMultiSensorFusionParam&

原创 Apollo 6.0的高速下载地址、主要功能与融合模块文件夹结构

Apollo 6.0的主要功能与融合模块文件夹结构作者原先度过Apollo 2.5，对Apollo 2.5解释分析的网上资料和博客很多，、而对新版本Apollo 6.0的资料和博客就相对少很多了。本博客主要分析Apollo 6.0的融合模块的代码，并分析Apollo 6.0融合模块的运行逻辑。Apollo的代码下载Apollo 6.0的下载链接如下所示:github下载链接（国内下载速度慢）国内gitee下载链接（国内下载速度快）Apollo 6.0 的主要功能Apollo 6.0 应该

原创 Mechanism of ROS static_transform_publisher in tf package

Mechanism of ROS static_transform_publisher in tf package文章目录Mechanism of ROS static_transform_publisher in tf package1. ROS documentation2. Assumptions and Experiments2.1 Assumption 12.2 Assumption 22.3 Experiments2.4 More Explorations3. Conclusion1. RO