惯性导航
qq_44384741
这个作者很懒,什么都没留下…
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2021-11-04
惯导的思路总结 INS是利用惯性传感器(IMU)测量载体的比力及角速度信息,结合给定的初始条件,与GNSS等系统的信息融合,从而实现实时推算、位置、姿态等参数的自主式导航系统。惯导属于一种推算导航方式,即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出下一点的位置,因而可连续测出运动主题的当前位置。 惯导系统短期内是算法的竞争,惯导中使用的核心算法主要包括:(1)惯导导航解算算法,包括MEMS惯性传感器的标定等硬件信息的处理,速度、加速度、航向及姿态的确定等;(2)组合导航的卡尔曼滤波器的耦合,对IM原创 2021-11-04 19:50:50 · 221 阅读 · 0 评论 -
2021-10-13
捷联惯导反演算法 正常的捷联惯导算法以陀螺仪采样角增量和加速度计采样速度增量为输入,通过姿态更新,速度更新和位置更新算法,输出描述运载体运动的姿态速度和位置导航参数。而由姿态速度和位置导航参数求解角增量和速度增量的过程与正常捷联惯导算法恰好相反,为捷联惯导反演算法。 (1)姿态更新算法 其中: (2)速度更新 其中: 等效旋转矢量误差补偿式和话讲误差补偿式中均采用了 “单子样+前一周期”算法。 在完成飞行轨迹设计后,轨迹的姿态速度位置参数均为已知量,因而由这些以质量即可求解惯性传感器的增量采样信息原创 2021-10-13 16:06:26 · 359 阅读 · 0 评论