2021-10-13

捷联惯导反演算法
正常的捷联惯导算法以陀螺仪采样角增量和加速度计采样速度增量为输入，通过姿态更新，速度更新和位置更新算法，输出描述运载体运动的姿态速度和位置导航参数。而由姿态速度和位置导航参数求解角增量和速度增量的过程与正常捷联惯导算法恰好相反，为捷联惯导反演算法。

（1）姿态更新算法

其中：

(2)速度更新

其中：

等效旋转矢量误差补偿式和话讲误差补偿式中均采用了 “单子样+前一周期”算法。
在完成飞行轨迹设计后，轨迹的姿态速度位置参数均为已知量，因而由这些以质量即可求解惯性传感器的增量采样信息。
通过

可以直接求得角速度增量

可令初值角速度增量为0.
其次，可求得速度增量：

在这里也可令速度增量初始值为0，求得角增量和速度增量，实现惯性传感器得输出仿真。