旋转矩阵 ——【绕任意轴旋转】

最新推荐文章于 2024-05-30 11:29:18 发布

哇吖吖

最新推荐文章于 2024-05-30 11:29:18 发布

阅读量1.3k

点赞数 1

分类专栏：计算机图形学

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44408319/article/details/114900588

版权

计算机图形学专栏收录该内容

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

void ratateAxis(Eigen::Vector3d& axis, double angle, Eigen::MatrixXd& rm) {
    double n1 = axis(0);
    double n2 = axis(1);
    double n3 = axis(2);

    double cosAngle = std::cos(angle);
    double sinAngle = std::sin(angle);

    rm << n1 * n1 * (1 - cosAngle) + cosAngle, n1* n2* (1 - cosAngle) - n3 * sinAngle, n1* n3* (1 - cosAngle) + n2 * sinAngle,
        n1* n2* (1 - cosAngle) + n3 * sinAngle, n2* n2* (1 - cosAngle) + cosAngle, n2* n3* (1 - cosAngle) - n1 * sinAngle,
        n1* n3* (1 - cosAngle) - n2 * sinAngle, n2* n3* (1 - cosAngle) + n1 * sinAngle, n3* n3* (1 - cosAngle) + cosAngle;
}