PLC ModbusTCP协议使用学习笔记

最新推荐文章于 2024-06-15 09:59:21 发布

Pnceon

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文章标签：学习笔记网络自动化

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ModbusTCP学习笔记+PLC相关功能块编程

2023-07-18
PLC编程，Modbus TCP，Codesys V2.3，OtoStudio V2.3，ST语言

1、Modbus协议介绍

Modbus是一种工业总线协议标准，包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型。
Modbus协议物理层接口有RS232、RS485、RS422和以太网接口，采用master/slave方式通信。
Modbus -TCP，是基于在以太网TCP/IP上，将数据以Modbus帧格式进行传输。
具备数据准确性（帧头、帧尾），具有TCP传输快速性（物理层是RJ45网口、TCP传输层）。

图为Modbus数据帧内容：
Modbus数据帧结构

MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：

在这里插入图片描述

帧结构PDU

PDU由功能码+数据组成。功能码为1字节，数据长度不定，由具体功能决定。

Modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、保持寄存器、输入寄存器。

在这里插入图片描述

通信方式

Modbus分为主站和从站，主站给从站发送请求帧，从站响应。在使用TCP通信时，主站为client端，主动建立连接，从站为server端，等待连接。

Modbus TCP是较为特别的，举个例子，之前我们客户使用IDB3 控制器（PLC）与威纶通触摸屏通过Modbus TCP通信，IDB3就是作为Modbus从站，而Modbus从站作为TCP就是Server端。而触摸屏作为Modbus主站，Modbus主站在TCP就是Client端。

Modbus主站主动对Modbus从站发送消息请求，从站做回应。

这个在IDB3的Modbus TCP库里可以详细了解到，Modbus从站是需要或可以配置本机port（端口）、IP地址的。而Modbus主站则需要设置远端IP，以及端口。

2、编程示例

从站：

iDEABox 3控制器，在此文中简称IDB3，是PLC，是Softlink品牌的控制器，我使用的是固高科技的OtostudioV2.3进行编程，其内核也是CodysysV2.3版本。

ModbusTCP从站作为TCP主站。也即是其有TCPServer的属性。

从站使用的代码如下：

VAR_GLOBAL
    SlaveArrayBool:ARRAY [1..60] OF BOOL;     // HMI布尔数据
    SlaveArrayReal:ARRAY [1..60] OF REAL;    // HMI字数据
END_VAR

    // 从站功能块调用
SlaveTcp(
pCoils:= ADR(SlaveArrayBool[1]),      //指定线圈地址
pDiscreteInput:= ,                   //离散量地址
pInputReg:= ,                        //输入寄存器
pHoldingReg:= ADR(SlaveArrayReal),   //保持寄存器
CMax:= 32,                           //线圈大小
DIMax:= ,
IRMax:= ,
HRMax:= SIZEOF(SlaveArrayReal)/SIZEOF(REAL)*2,    //保持寄存器大小
Enable:= bEnable, 
port:= 4455,                         //指定端口号
Enable_WatchDog:= , 
tWatchDogTime:= , 
ClientStatus=> , 
wErrorId=> , 
bError=> );

上述代码中，SlaveTcp是ModbusTcp 从站功能块实例。其需要的参数入代码中所示。主要可配置以下：
（1）指定 “Coils线圈、离散量、输入寄存器、保持寄存器” 4部分的地址及大小。
（2）指定端口
（3）看门狗配置（可以不用，不设置）

Coils配置

从站指定线圈地址 pCoils 是地址开头，CMax 是线圈大小，指的是以bool为单位的长度。

如上例子：pCoils:= ADR(aybyHMIData[1]) 指线圈从aybyHMIData[1]开始，长度32Bit（位），也就是4个Byte（字节）。

这里的线圈变量类型是 《布尔(BOOL)数组》

HoldingReg配置

指定保持寄存器地址开头 aywHMIData，也就是aywHMIData[1]的地址，长度位60*2=120，因为Real占4个字节，比word大2倍，所以要传real值时，要把地址乘以2。这个配置就占了保持寄存器120个地址。

这里的保持寄存器变量类型是 《实数(REAL)数组》

主站：

主站也是在IDB3中建立，因为ModbusTCP是基于TCP的通信，所以可以在本机上实现主从站并存。
当有多个设备需要通过ModbusTCP协议通信，那么把主从站运行在不同设备上即可。
ModbusTCP作TCP从站，其有TCPClient的属性。

以下是主站用到的代码：

VAR_GLOBAL
    MasterArrayByte:ARRAY [1..60] OF BYTE;    // HMI布尔数据
    MasterArrayReal:ARRAY [1..60] OF REAL;    // HMI字数据
END_VAR

// ModbusTcp主站
	
ModbusTcpMaster(
	Client:= ADR(Client), 
	StationID:= 1,                     // 设置站号
	IP:= remoteIP,                     // 远端服务器的IP
	Port:= remotePort,                 // 远端服务器端口
	Enable:= bMasterEnable, 
	Enable_WatchDog:= , 
	WatchDogTime:= , 
	wErrorId=> , 
	bError=> );
	
IF bMasterEnable THEN
	IF bReadEnable THEN
		bReadEnable:=FALSE;
	ELSE
		bReadEnable:=TRUE;
	END_IF
	IF bWriteEnable THEN
		bWriteEnable:=FALSE;
	ELSE
		bWriteEnable:=TRUE;
	END_IF
END_IF

MasterTcpRead(
	Execute:= bReadEnable,
	Client:= ADR(client),
	Watch_Time:= ,
	ReSendTimes:= ,
	DataModel:= 4,                      // 读取保存寄存器模式
	DataAddress:= 0,                    // 地址 0 ~ 8
	DataLength:= 4*2,                   // 共读出 8/2 = 4 个REAL
	pData:= ADR(MasterArrayReal),        // 存放地址
	ResponseDone=> ,
	Exception=> ,
	ExceptionCode=> ,
	ExceptionCnt=> ,
	SendCnt=> ,
	TimeOut=> ,
	Error=> ,
	ErrCode=> );

MasterTcpReadB(
	Execute:= bReadEnable,
	Client:= ADR(client),
	Watch_Time:= ,
	ReSendTimes:= ,
	DataModel:= 0,                        // 读取线圈模式
	DataAddress:= 0,                      // 地址 0 ~ 8
	DataLength:= 8,                       // 共读出 8/8 = 1 个BYTE
	pData:= ADR(MasterArrayByte[1]),       // 存放地址
	ResponseDone=> ,
	Exception=> ,
	ExceptionCode=> ,
	ExceptionCnt=> ,
	SendCnt=> ,
	TimeOut=> ,
	Error=> ,
	ErrCode=> );

MasterTcpWrite(
	Execute:= bWriteEnable,
	Client:= ADR(client),
	Watch_Time:= ,
	ReSendTimes:= ,
	DataModel:= 4,                        // 写保持寄存器
	DataAddress:= 60,                     // 地址 60 ~ 120
	DataLength:= 60,                      // 共写入 60/2 = 30 个REAL
	pData:= ADR(MasterArrayReal[31]),      // 要写入的变量地址
	ResponseDone=> ,
	Exception=> ,
	ExceptionCode=> ,
	ExceptionCnt=> ,
	SendCnt=> , 
	TimeOut=> , 
	Error=> , 
	ErrCode=> );

MasterTcpWriteB(
	Execute:= bWriteEnable,
	Client:= ADR(client),
	Watch_Time:= ,
	ReSendTimes:= ,
	DataModel:= 0,                         // 写线圈
	DataAddress:= 8,                       // 地址 8 ~ 24
	DataLength:= 24,                       // 共写入 24/8 = 3 个BYTE
	pData:= ADR(MasterArrayByte[2]),        // 要写入的变量地址
	ResponseDone=> ,
	Exception=> ,
	ExceptionCode=> ,
	ExceptionCnt=> ,
	SendCnt=> , 
	TimeOut=> , 
	Error=> ,
	ErrCode=> );

上述代码中，ModbusTcpMaster是ModbusTCP主站功能块。而主站并不是只用这一个功能块，还需要使用 “读/写” 的功能块。MasterTcpRead、MasterTcpReadB是 ”ModbusTCP主站读“ 功能块，MasterTcpWrite、MasterTcpWriteB是 ”ModbusTCP主站写“ 功能块。

在读写功能块里面，每个功能块实例只能同时对一个区域进行操作，所以上面代码就调用了2个读写功能块进行对线圈的读写、保持寄存器的读写。

在读写功能块中，也需要像从站那样配置其数据地址及大小。

主站需要配置的内容：
（1）要读写的内容（ Coils线圈、离散量、输入寄存器、保持寄存器）的地址和大小。
（2）配置从站（TCP服务器）的IP地址，和端口。
（3）看门狗（可以不用，不配置）