目录
1、PID算法概念
PID算法是工业应用中最广泛算法之一,在闭环系统的控制中,可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史,在四轴飞行器,平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。
之前做过循迹车项目,简单循迹摇摆幅度较大,效果如下所示:
PID算法优化后,循迹稳定性能较大提升,效果如下所示:
PID算法:就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”,是一种常见的“保持稳定”控制算法。
常规的模拟PID控制系统原理框图如下所示:
因此可以得出e(t)和u(t)的关系:
其中:
- Kp:比例增益,是调适参数;
- Ki:积分增益,也是调适参数;
- Kd:微分增益,也是调适参数;
- e:误差=设定值(SP)- 回授值(PV);
- t:目前时间。
数学公式可能比较枯燥,通过以下例子,了解PID算法的应用。
例如,使用控制器使一锅水的温度保持在50℃,小于50℃就让它加热,大于50度就断电不就行了?
没错,在要求不高的情况下,确实可以这么干,如果换一种说法,你就知道问题出在哪里了。
如果控制对象是一辆汽车呢?要是希望汽车的车速保持在50km/h不动,这种方法就存在问题了。
设想一下,假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h,它立刻命令发动机:加速!
结果,发动机那边突然来了个100%全油门,嗡的一下汽车急加速到了60km/h,这时电脑又发出命令:刹车!结果乘客吐......
所以,在大多数场合中,用“开关量”来控制一个物理量就显得比较简单粗暴了,有时候是无法保持稳定的,因为单片机、传感器不是无限快的,采集、控制需要时间。
而且,控制对象具有惯性,比如将热水控制器拔掉,它的“余热”即热惯性可能还会使水温继续升高一小会。
此时就需要使用PID控制算法了。
接着咱再来详细了解PID控制算法的三个最基本的参数:Kp比例增益、Ki积分增益、Kd微分增益。
。。。。。。。。。。。。。。。。。
版权原因,完整文章,请参考如下:一文搞懂PID控制算法