控制算法-PID算法总结-从公式原理到参数整定解析（附C源码）

目录

一、控制系统

1.1控制系统的分类

1.2 性能指标

二、PID算法的起源及特点

三、PID应用

四、PID公式原理

五、PID源码

六、PID整定方法

 6.1 经验法

 6.2 衰减曲线法

 6.3  响应曲线法

参考文献：

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一、控制系统

  1.1控制系统的分类

     分为开环控制、闭环控制和复合控制

      1.1.1开环控制：系统输出的量不会对系统的控制输入量有反馈，可分为二/三位式控制、多位式控制；

      二/三位式控制指的是控制输入的量为两个或三个状态，例如加热系统的开和关两个控制动作，当开启加热到达指定温度范围时，关闭加热控制。或者加热系统的控制有3个档位调节，全功率、半功率、关等3个输入控制操作。

      多位式控制指的是输入控制量可以为多个输入量，例如输入不同的固定PWM占空比给电机，则电机执行不同的转速，虽然刚开始电机的转速为某个值，但是随着时间的运行，电机受热或者环境因素、负载等的影响，电机受到扰动导致转速发生变化。

分为给定量控制和按照扰动控制：

按照给定量进行控制：给定输入量产生对应的输出量，受到扰动干扰明显