ADC扫描采样步进电机两相绕组电流值

要求：同时采样电机A,B两相绕组电流值，在ADC中断中将采样得到的电流值保存在currentA，currentB两个数组中。然后进行中值平均滤波，数据保存至current_A，current_B两个变量中。

参考资料：DSPIC33FJ32MC204芯片数据手册

注1：想要采样绕组电流的前提肯定是电机运行，所以我们需要先编写好步进电机驱动运行的程序。步进电机（含状态机）驱动运行，可以参考我之前的一篇文章，按键按下启动电机，再次按下停止电机。

这时我们ADC转换触发信号源不选择定时器3，而是选择MPWM间隔结束触发ADC转换。

注2：ADC在转换完成时，ADC模块会将转换结果写入模数转换结果缓冲区。ADC结果缓冲区为16字（1字=2字节=16位）的阵列，通过SFR空间进行访问。在缓冲区填满时产生中断。ADC模块支持16个结果缓冲区(ADC1BUF0~ADC1BUFF)。也就是说我们可以在ADC中断中读取缓冲区中的结果。

硬件思路：首先明确ADC采样引脚，从图中可知与绕组电流有关的引脚为IMOTOR1,IMOTOR2也就是AN0,AN1

SHUNT_1和SHUNT_2采样得到A,B下半桥臂下半管的电压值，经过电压抬升电路得到IMOTOR1（AN0）和IMOTOR2 (AN1)

也就是说AN0和AN1采样得到的是IMOTOR1和IMOTOR2处的电压值。将电压值储存到IMOTOR1[10]和IMOTOR2[10]数组中。然后根据GainADC反推出采样电流值（SHUNT），最后将电流值储存至currentA，currentB两个数组中。

程序编写思路：首先查看芯片手册中AN0和AN1属于ADC采样通道中的哪个通道内？

芯片手册ADC框图：

可以从图中得到AN0,AN1都被CH0通道控制，同时AN0可以由CH1通道控制，AN1可以由CH2通道控制。

这个时候我们有两种简单的选择方法：

一种是AN0和AN1都由CH0通道单独控制，如果由CH0单通道控制，那么可以采用通道扫描的方法对AN1和AN0进行转换。

通道扫描：

使用CH0扫描4个模拟输入（举例用）：

另外一种是由AN0和AN1交替输入选择控制，dspic33f提供MUXA和MUXB两个多路开关完成交替输入选择控制。然后进一步选择顺序采样或者同时采样。

注3：顺序采样和同时采样的不同之处在于采样维持时间。

同时采样：

顺序采样：