ros小车实际项目填坑日记

1、里程计速度存在问题，导致小车gmapping建图不连续或原地不走

思路：rostopic echo /odom 查看里程计数据，确定数据是否存在问题。在确定的确是里程计数据问题后，跟踪里程计数据，找到控制系统（一般为单片机），分析数据，确认逻辑关系找出根因

实际项目根因：小车跟换了大尺寸的轮子，stm32系统没有及时跟新相应参数（轮径，轮距）；轮子的转动方向和代码的逻辑关系搞反了，导致计算出来的里程计数据只有z轴直行行驶时有连续线性变化，x轴转弯时轻度变化

解决：修改stm32上的轮子参数；轮子转向数据修改（正负修改）

2、雷达扫描出的环境和建图的环境相反

思路：有可能和雷达安装的方向有关

实际项目根因：雷达上下安反了

解决：软件层面解决，找到laser →base_footprint的tf坐标转换关系，使它围绕x轴旋转180°

3、小车实际导航过程中，local代价地图中右侧一直有障碍物显示，但实际环境中并不存在

思路：打开rviz的激光雷达扫描显示，订阅激光雷达话题；发现雷达数据也扫描到右侧有东西。所以就考虑有没有可能是雷达扫描到自身了，感觉应该就是雷达180°扫描角0°和180°可能扫描到自身了

解决：软件层面解决，找到对应雷达参数调制launch文件，裁剪雷达扫描范围

4、导航过程目标点过程中，小车不停打转，目标点偏向越来越远

思路：算法是成熟算法，偏差没那么大，所以暂时排除是算法因素；确定下发的行驶命令小车是否正确执行。ros系统上命令发布cmdvel命令（rostopic pub -r 10 /cmdvel geometry_msgs/Twist '{linear:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0},angular:{x: 0,y: 0,z: 0.2}}'），单个确认前进后退转弯是否正常。最后发现小车转向时下发的命令和实际执行相反，z轴命令执行情况有问题。

解决：修改stm32的实际执行逻辑代码比较麻烦。直接修改ros发布的cmd_vel的z轴数据（置反）

5、全路径覆盖算法有时会把目标点规划到代价地图的障碍物中，导致movebase无法导航

思路：一开始以为全路径覆盖算法是以原始map地图进行规划的，后面经别人提醒，是否有导入代价地图的参数，才猛然反应过来，没有把代价地图的配置同步到算法，导致算法规划的和实际的有偏差

解决：同步costmap配置到全路径覆盖算法的配置文件中

6、TEB局部规划会出现打转现象

思路：上网搜索资料，TEB算法会在路径规划过程中不断对朝向进行调整，以达到到达目标点时，朝向就已经是目标朝向了。

解决：更改算法和调参。算法规划的目标点距离尽可能长一点。参数主要为两个，一个是weight_kinematics_forward_drive，尽可能增大这个权重，防止倒车；第二个是global_plan_overwrite_orientation改为True，让小车行驶过程中的朝向尽可能的贴合全局路线方向

7、小车move_base常出现局部规划器无法规划出路线情况

思路：调参

解决：稍微增大dt_ref

其它：

小车的ros系统一定要远程链接，直接电脑上远程接收小车的rostopic数据，电脑上进行建图和导航

调参使用rosrun rqtreconfigure rqtreconfigure直接ui界面实时调参