ros学习填坑日记

catkin_make编译时遇到：

em库没有RAW_OPT属性

网上搜索解决方案：

在进行编译时，遇到AttributeError:module ‘em‘ has no attribute ‘RAW_OPT‘问题_attributeerror: module 'em' has no attribute 'raw -CSDN博客

尝试了，还是报一样的错误

使用pip show empy查找库安装路径，发现安装的3.3.4版本（自行安装的库一般都是保存在/home/cwx/.local/lib/python3.6/site-packages/em.py，属于用户级）的em文件中并没有RAWOPT属性，而系统级中的em.py（/usr/lib/python3/dist-packages/em.py）是有对RAWOPT属性定义的。于是决定删除用户级的empy库（pip uninstall emoy），直接使用系统级的em.py(用户级的优先级是高于系统级的，当用户级里面没有找到对应的库才回去系统级里面找)，继续catkin_make，发现还是不行。后面兜兜转转发现是pip uninstall empy没有添加sudo，导致empy删除的不干净。加上后：sudo pip uninstall empy，重新make，解决！！！

catkinmake编译usbcam失败：

网上找了一圈，发现最终以这位博主（paradox_6）的帖子结束：

orb_slam3环境配置时报错 This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build ......-CSDN博客

原因大致描述：

git克隆usb_cam源码默认为ros2的，所以编译不通过

解决方法：

git clone -b develop https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

克隆源码是git加上-b参数，选择develop分支

USB Camera 设备连接失败。驱动程序错误：

参考：

ubuntu18虚拟机连接usb摄像头连接失败，驱动错误解决办法_ubuntu usb驱动-CSDN博客

选择USB版本3.0或者3.1

VM左上角选择→虚拟机→可移动设备→xxx Camare→确定and确定 在此期间里面回到windows系统上，打开设备管理器，打开左上角《操作》，点击《扫描检测硬件改动》，就会发现在通用串行总线控制器中发现VMware USB Device，其实到这里就可以了，此时linux就不会再报连接失败了