AUTOSAR中CAN模块的CANHardwareObjects–Common CAN node的配置涉及到了一个优先级反转的问题
- 优先级反转
如果只使用一个传输缓冲区，则可能发生内部优先级反转。由于低优先级，存储在缓冲区中的消息要等到“总线上的流量平静下来”。在等待期间，该消息可以阻止由同一微控制器产生的更高优先级的消息通过总线传输。
在一些CAN实现中可能会出现外部优先级反转的问题。让我们假设一个CAN节点希望传输一个由高优先级连续消息组成的包，这些消息存储在不同的消息缓冲区中。
如果CAN网络上这些消息之间的帧间空间大于CAN标准定义的最小空间，则第二个节点能够开始传输优先级较低的消息。最小帧间空间由Intermission字段决定，Intermission字段由3位隐性位组成。在另一个消息传输期间挂起的消息在总线空闲期间启动，在Intermission字段后面的位中最早启动。例外情况是，一个有等待传输消息的节点将把在间歇的第三位的一个主导位解释为帧开始位，并开始传输第一个标识符位，而不首先传输一个SOF位。CAN模块的内部处理时间必须足够短，以便用最小的帧间空间连续发送消息，以避免上述所有场景下的外部优先级反转
- CAN Hardware Unit
CAN硬件单元将一个或多个CAN控制器与通用或单独的硬件对象组合在一起，这些控制器可以位于芯片上或作为相同类型的外部独立设备。
下图显示的是由两个连接到两个物理通道的CAN控制器组成的CAN硬件单元:
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