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OFFBOARD
青烨
这个作者很懒,什么都没留下…
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Offboard例程的python版本
因为python的库很丰富,有现成的解方程库,比如sympy。自己写了一份python版本的自动起飞2m的程序。假设自定义的包名为offb,在offb下新建scripts文件夹,将py文件放在这个文件夹下,文件名为take_off.py。python代码为:#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom mavros_msgs.msg import State, PositionTargetfrom geometry_msgs.msg import PoseSta原创 2022-04-26 13:07:43 · 1333 阅读 · 0 评论 -
PX4无法进入offboard模式
固件版本为v1.11.1。遥控器切入offboard模式时,QGC提示reject。找了一两天,发现是因为GPS没起作用。打开QGC的mavlink消息检测,发现有GPS_RAW_INT消息,但是没有GLOBAL_POSITION_INT消息。GPS_RAW_INT是原始GPS数据,GLOBAL_POSITION_INT是经过卡尔曼滤波后的数据。而后者的存在才是offboard的进入条件之一。经探索,发现是因为GPS数据不达标才没有GLOBAL_POSITION_INT消息。如果是测试PX4能不原创 2022-03-25 20:59:21 · 3895 阅读 · 3 评论