PX4无法进入offboard模式

固件版本为v1.11.1。
遥控器切入offboard模式时，QGC提示reject。
找了一两天，发现是因为GPS没起作用。
打开QGC的mavlink消息检测，发现有GPS_RAW_INT消息，但是没有GLOBAL_POSITION_INT消息。
GPS_RAW_INT是原始GPS数据，GLOBAL_POSITION_INT是经过卡尔曼滤波后的数据。而后者的存在才是offboard的进入条件之一。
经探索，发现是因为GPS数据不达标才没有GLOBAL_POSITION_INT消息。
如果是测试PX4能不能进入offboard模式，修改EKF2_GPS_CHECK参数，关闭所有检查就可以有GLOBAL_POSITION_INT消息了，然后上位机运行官方给的例程就可以了。
正式使用时，还是在GPS信号好的情况下切换offboard模式吧。
另外pos模式和offboard模式的区别就在于有没有持续的信号输入。能切换到pos模式就一定能切换到offboard模式。