matlab S函数

S函数中mdlDerivative（t,x,u）参数含义

mdlDerivative（）中的sys相当于是函数之间用x传递等于output函数x；
output（）中的sys相当于是输出y；
mdlDerivative（）的作用是将微分方程自动求积分得到结果函数；

S函数的用法
先是初始化；
再是mdlDerivative（）中对控制系统方程需要积分的方程进行计算；
得到的中间变量转到output（）函数中，在output（）函数中写最终的动态方程式，计算后输出控制系统原本该输出的控制量。