关于MATLAB中S函数中mdlDerivatives（状态变量微分）的使用

1.MATLAB中S函数为：

function [sys,x0,str,ts]=chap_plant(t,x,u,flag)
switch flag
case 0
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2, 4, 9 }
    sys = [];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end

flag=0,是初始化子程序

如果调用mdlDerivatives，则在初始话子程序需要进行如下设置

如：

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 4; %连续状态变量个数
sizes.NumDiscStates  = 0; %离散状态变量个数
sizes.NumOutputs     = 4; %输出个数 
sizes.NumInputs      = 4; %输入个数
sizes.DirFeedthrough = 1; %输入与输出存在直接馈通关系则设置为1，某则为0
sizes.NumSampleTimes = 0; %采用时间
sys=simsizes(sizes);
x0=[0.1 0.1 0.1 0.1]; %初始状态变量（注意：该位置的状态变量与连续状态变量个数和离散状态变量个数相关
str=[];
ts=[];  %周期变量，离散系统[0 0] 连续系统[-1 0]

初始的状态变量为在0时刻初始状态的变量；

flag=1，是便是mdlDerivatives（状态变量微分）

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
q1=x(1);q2=x(2);q3=x(3);q4=x(4);
qdd=A*C*[q1;q2;q3;q4];
sys(1)=x(2);
sys(2)=qdd(1,1);
sys(3)=x(4);
sys(4)=qdd2,1);

对求解的qdd进行积分得到x(2)和x(4);对x(2)和x(4)进行积分得到x(1)和x(2)；

function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys(1)=x(1); 
sys(2)=x(2); 
sys(3)=x(3); 
sys(4)=x(4);

flag=3为输出函数。输出x(1);x(2);x(3);x(4);

上述为mdlDerivatives（状态变量微分）的使用.

改函数常用于有反馈的力矩等量的控制。