利用python语言进行图像的映射变换

利用python语言进行图像的映射，仿射，扭曲变换

图像到图像的映射

映射相关原理

一、单应性变换

1、概念解释及应用

单应性变换，可简单理解为用来描述物体在世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系，对应的变换矩阵称为单应性矩阵。

单应性在计算机视觉中的应用

单应性在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。

链接: link.
楼上的链接里博主转载的文章对于相关应用解释的很明了。

2、计算原理

单应性变换是将一个平面内的点映射到另一个平面内的二维投影变换。在这里，平面是指图像或者三维中的平面表示。单应性变换具有很强的实用性，比如图像配准，图像纠正和纹理扭曲，以及创建全景图像，我们将频繁的使用单应性变换。本质上，单应性变换H，按照下面的方程映射二维中的点（齐次坐标意义下）：

对于图像平面内（甚至是三维中的点，后面我们会介绍到）的点，齐次坐标是个非常有用的表示方式。点的齐次坐标是依赖于其尺度定义的，所以，x=[x,y,w]=[ax,ay,aw]=[x/w,y/w,1]都表示同一个二维点。因此，单应性矩阵H也仅依赖尺度定义，所以，单应性矩阵具有8个独立的自由度。我们通常使用w=1来归一化点，这样，点具有唯一的图像坐标x和y。这个额外的坐标是的我们可以简单地使用一个矩阵来表示变换。

进行点和变换的处理时。我们会按照列优先的原则存储这些点。因此，n个二维点集将会存储为齐次坐标意义下的一个3×n数组。这种格式使得矩阵乘法和点的变换操作更加容易。对于其他的例子，比如对于聚类和分类的特征，我们将使用典型的行数组来存储数据。

在这些投影变换中，有一些特别重要的变换。比如，仿射变换：

保持了w=1，不具有投影变换所具有的强大变形能力，反射变换包括一个可逆矩阵A和一个平移向量t=[t_x,t_y]。仿射变换可以用于很多应用，比如图像扭曲。

相似变换：

是一个包含尺度变化的二维刚体变换。上式中的向量s指定了变换的尺度，R是角度为θ的旋转矩阵，t=[t_x,t_y]在这里也是一个平移向量。如果s=1，那么该变换能够保持距离不变。此时，变换称为刚体变换。相似变换可以用于很多应用，比如图像配准。

上述原理转载自：链接: link.

3.1直线线性变换

单应性矩阵可以有两幅图像（或者平面）中对应点对计算出来。前面已经提到过，一个完全射影变换具有8个自由度。根据对应点约束，每个对应点对可以写出两个方程，分别对应于x和y坐标。因此，计算单应性矩阵H需要4个对应点对。

DLT（Direct Linear Transformation，直接线性变换）是给定4个点或者更多对应点对矩阵，来计算单应性矩阵H的算法。将单应性矩阵H作用在对应点上，重新写出该方程，我们可以得到下面的方程：

或者Ah=0，其中A是一个具有对应点对二倍数量行数的矩阵。将这些对应点对方程的系数堆叠到一个矩阵红，我们可以使用SVD算法找到H的最小二乘解

3.2仿射变换

仿射变换，