python--单应性变换、仿射变换

一、 单应性变换homography

1 概念

如果场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，我们能应用单应性矩阵(homography)

单应性变换是将一个平面内的点映射到另一个平面内的二维投影变换。在这里，平面是指图像或者三维中的平面表面。

如图，两张图片中红色的点叫做对应点对。
单应性变换的目标是通过给定的几个点（通常是4对点）来得到单应性矩阵。
用一个3x3的矩阵来表示单应性，可以写成

考虑第一组对应点 （X1，Y1） 在第一张图像和 （X2，Y2）第二张图像中。然后，Homography H 以下列方式映射它们

坐标变换：

要得到两张图片的H矩阵，就必须至少知道4个相同对应位置的点，通常，这些点对应是通