2023工作总结

 2023年眨眼间就过去了，今天闲来无事想要回顾一下这一年的工作。2023年是我毕业后完整工作的第一年，这一年我在自动驾驶行业还是学习到一些东西，比如ros的使用、传感器相关知识、c++的使用、模型加速相关知识等等，也了解到一些算法，比如MapTR、BEVFormer等等。不过在大佬面前这都是些皮毛。不管怎样，一年过去了还是记录一下留作纪念。

 2023年我在工作上主要是做了两块东西，一是maptr做道路拓扑结构检测；二是yolov7做红绿灯检测。其中，道路道路拓扑结构检测做的比较久，从2023年三四月份就开始了，一直做到年底十一月份。从最开始有个小伙伴和我一起做到之后的单打独斗。做的时间久且累。这种累不仅是身体上的累，更多的是心里和脑力的累。从数据采集、数据标注(最开始小伙伴负责做数据标注这块工作，后续他离职后，我继续接手)、数据质检、盯着标注人员标注和返修、制作数据集、根据自定义类别要求修改dataloder等适配代码、模型训练和测试、模型加速到最后模型部署上车，这整个过程各种bug横出，同事帮忙解决一小部分，大部分只能自己在那各种查资料、分析。在这个项目里，第一次接触模型加速的知识就很不幸碰到不支持的算子，为了避开不支持的算子，只能进行网络拆分成两部分。后来在maptr开源代码更新后，我参考BEVFormer-tensorrt的代码成功将模型转成的一个engine。最终在orin平台上测试推理时间大概在130毫秒。

 做完maptr的整个流程的工作后，再去做红绿灯的检测就感觉容易很多了。yolo系列的代码我之前就了解过，所以可以轻松熟悉yolov7的代码，很容易就完成数据集格式转换、训练和测试工作，模型加速也比较简单，最后部署上车也没有遇到特别的bug。

 两个算法在orin平台成功推理还不算结束，从效果上看，发现输出结果线型不够平滑、目标会出现漏检误检等情况，故分别都做了后处理，拟合平滑线型并加了跟踪使输出较为稳定。红绿灯这块也加了跟踪，使得结果稳定输出。

 这算是我第一次一个人将整个项目从头到尾做完整的，而且中间还接触到很多全新的知识。这一年是收获颇丰的一年。但是一个人单打独斗太累，没人分担，一直忙着解决这个或那个bug或任务，没有时间停下来思考是不是有更好的方式来解决，没人可以讨论。

 2023年走到终点，有收获、快乐和满足也有疲惫、痛苦和难过。不管怎样，这一年无悔。

 2024年新的起点，我也将整理好自己重新出发，虽然接触了很多新的知识，但我只学会了基础用法，想要更深入的掌握还需要更多的时间和精力。之后还应朝着某一方面深入学习，不能泛泛了之，要有自己的一技之长。之后还应多停下来思考，思考事物的多面性，不能仅停留在一个方面，固化了思想。还要多看书、多锻炼！

 时光荏苒，岁月如梭，愿你我都能不辜负时光，不辜负自己。