autoware lidar-centerpoint 点云在rviz上叠加显示问题

  在使用自采数据包放入autoware中的lidar_centerpoint上进行检测时发现，在rviz可视化上出现问题：多帧点云在一个位置上不断叠加，不能正常随时间显示。

如下图所示：

解决方法：

  出现上述问题是因为autoware默认使用的是模拟器的时间，在autoware提供的bag中有个topic为/clock，就是模拟器时间，而我们自采数据包里不包含模拟时间，故将模拟时间改为系统时间即可。具体是修改lidar_centerpoint中launch文件中的use_sim_time，将其由true改为false。

  重新编译后执行rviz上点云正常显示。