17年电赛的板球控制系统，PID算法的C程序实现+OpenMV的图像处理（颜色识别）

最新推荐文章于 2023-04-27 23:17:23 发布

李某人_1

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分类专栏：嵌入式 OpenMV STM32 文章标签：嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44907649/article/details/119348603

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练习了17年电赛的板球控制系统，主要用到两个，一个是PID，另一个是OpenMV的图像处理（颜色识别）

PID:

程序参考这位大佬https://blog.csdn.net/qq_18454025/article/details/103443771

#include "main.h"
#include "stdio.h"

void PIDx_init(void);
float PIDx_realize(float speed);

void PIDy_init(void);
float PIDy_realize(float speed);

#include "PID.h"

	/*******************	X轴PID	********************************/
struct _pidx
{
   
    float SetSpeed;            //定义设定值
    float ActualSpeed;        //定义实际值
    float err;                //定义偏差值
    float err_last;            //定义上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;