PID算法学习

PID算法学习

以下内容来自对于B站链接的学习笔记:

<学会PID-基于板球平衡系统-初中基础就能听懂的简单讲_哔哩哔哩_bilibili>

1.闭环控制概念

以小车为例，在现实中很难要求小车一直走直线（因为电机的性能问题），此时我们可以给小车提供一个参照物：比如一条白线。这样，小车通过传感器，可以监视自己与白线的偏差距离，偏差多少，小车就修正多少。这样的控制流程可以保证小车一直沿着白线直线行走，上述流程可以称为闭环控制。

闭环控制的流程图

那么应该如何从偏差量得到执行量呢？,就需要使用PID算法

2.PID算法

PID算法由三个环节组成

（1）比例环节$P$

1. 比例P定义:

比例值是有数据范围的

2. 比例环节

比例环节分为以下三步:

• 偏差量 = 目标量 - 小球位置

• 比例P = 偏差量 $\times$ 比例系数

• 执行量 = 比例P

偏差量 需要乘以 一个比例系数的原因是：偏差量与执行量的单位可能不同（因为偏差量来源于传感器，执行量需要传递给执行器），需要二者统一到一个范围内.

3. 比例P的缺点

• 数值固定

• 不辨情形

不辨情形指的是，比例P不能够环境动态调整大小；而导致这种情况的主要原因，是因为比例P是对于单一时间点而言的。即在某个时间点，传感器传递一个偏差量，我们计算出一个比例值P。

4. 解决方案：

在时间维度上，需要增幅器（即积分 I ），和抑制器（即微分D)来完成增幅和抑制,来解决比例值P过小和过大的情况

比例P过小时，由增幅器进行补充；比例P过大时，由抑制器进行削减

(2) 积分环节$I$ - 增幅器

1. 积分 I 定义：积累经验

积分 I 利用了过去的累加经验，来判断比例P是否需要增加数值。这就是增幅器的原理。

2. 积分环节

• 偏差量 = 目标量 - 小球位置

• 积分 I = 积分 I + 偏差量 $\times$ 积分 I 系数

• 执行量 = 比例P + 积分 I

我们具体地理解一下：

1. 如果偏差量一直朝一个方向出现(比如向100的方向出现)，说明比例P小了（没有把小车纠正回直线路径），这是积分 I 就会不断累加到一个很大的值，来影响执行量。

2. 如果在目标附近（也就是 0 附近抖动），会发生什么样的情况？这个时候偏差量会不断在正、负数之间跳动，这就会导致积分 I 不断趋近于 0 ，也就不会产生效果了。

3. 增幅器需要限制

如果系统出现意外或者错误，增幅器可能会累加到无限大，这就会影响系统的正常工作。通常使用两种方法来限制增幅器 积分 I ：

• 限制幅度

在任何时刻限制积分 I 的幅度，即设置上限和下限

1. 如果积分 I > 最大值：积分 I = 最大值

2. 如果积分 I < 最小值：积分 I = 最小值

• 不运行时清零

当系统判断此时没有在运行或者目标丢失时，主动将积分 I 清零

(3) 微分环节$D$ - 抑制器

1. 微分D定义：预测未来

用当前的偏差量减去上一次的偏差量,得到的结果就可能是下一次的偏差量,我们可以让下一次的偏差量提前参与到当前运算环节中。

2. 微分环节

• 偏差量 = 目标量 - 小球位置

• 微分D = (偏差量 - 上一次偏差量) $\times$微分D系数

此处偏差量 - 上一次偏差量 其实就是 下一次偏差量

• 上一次的偏差量 = 偏差量

• 执行量 = 比例P + 积分 I + 微分D

我们具体理解一下：

在小车沿直线行驶模型中，如果小车以非常快的速度偏离直线，这个时候微分D的调整量就会非常大，从而避免小车完全偏离直线导致目标小车，系统给停止工作。

(4) PID算法的流程：

1. 基础流程

这里由于UP主设计的板球系统，需要独立的控制x和y两个方向上的倾斜量，因此需要两套PID系统。

代码中，每个变量都储存了两个量（即x，y），代码格局for循环运行两次。

2. 改善流程 - 追加时间因数

追加时间因数的原因是：由于系统的采样频率会影响到偏差量，进而影响PID值的计算。比如每5秒获取一次偏差量，一般来说，会比每1秒获取一次偏差量要更大。

3. PID调参

（1）明白各项功能

1. 比例P - 基础运行能力。大小适中

1. P过小，则系统无法达到目标

2. P过大，则系统会超过目标

2. 积分 I - 补足P过小产生过的问题，对小偏差量起效

1. I 过小，则不能达到目标。

在实际系统中，表现为：小幅度的偏差无法回正。

2. I 过大，则很容易超出目标

在实际系统中，表现为： 系统表现迟钝

3. 微分D - 阻止超出目标

1. D 过小，则超出目标

2. D 过大，则系统会在目标范围内高频抖动，对误差非常敏感

(3) 调节顺序和关联

三个环节的系数从0开始调节，0代表这个环节不起作用。以下给出顺序：

1. 先调节P

一般先调节P，P的系数是可以计算的。我们需要计算出偏差量与执行量的比例。

小车直线行走系统涉及速度，先不考虑

按照板球平衡系统来说，摄像头画面宽度是240，而舵机可运行角度设置为50（这不一定是角度，只是代表的数值），那么就可以得到 P 系数 50/240=0.2

之后D和I的顺序是要看设计的系统对什么敏感。板球平衡系统对 I 不敏感（即有足够的能力使小球滚动，但很有可能用力过猛，抑制器的作用更大）

2. 调节D

抑制小球超出目标

对于板球平衡系统，小球每移动50抬高5

有足够的限制力时，可以增加P

1. 调节 I

能加快回正

有足够的回复力时，可以减少P