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RSS订阅原创 基于海图栅格化的路径规划——Theta*
A*算法局限性：A*可以快速找到网格路径即受网格边缘约束的路径，但网格路径通常不是真正的最短路径即地形中的最短路径，因为它们的潜在标题被人为地限制为45度的倍数。即：A*算法寻找的路径角度限制在45°的倍数，不是真正的最短路径A*存在两种路径平滑方法：PS-A*和Theta*PS-A*是一种后处理方法。这种后处理技术来找到一条看上去真实的路径是十分困难的。一个原因是A*搜索只保证找到最短路径的其中一条，然而一些路径可能会比其他路径更有效率的来执行平滑处理。
2023-05-10 09:27:31
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原创 基于海图栅格化的路径规划——A*算法
采用不同的距离作为启发函数得到的结果也不一样，曼哈顿距离得到的路径只有水平和竖直方向，欧几里得距离可以有45°斜线。其实，该算法并没有经典A*里维护OPEN和CLOSE表，但是原理一样，另一种看情况要不要上传。地图是海图栅格化后的栅格地图，A*算法是在Dijkstra算法基础上加入启发函数。g(n)为后退代价，该节点距起点的成本；h(n)是预估代价，该节点距目标的成本。启发函数可以采用曼哈顿距离或者欧几里得距离。祝大家生活愉快，身体健康，学业事业顺利。，而蓝色和黄色代表等价的曼哈顿距离。
2023-05-09 18:48:05
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原创 基于海图栅格化的路径规划——Dijkstra算法
主循环：寻路并绘图，Dijkstra的一个特点是把所有合法的相邻节点都遍历，就像石头扔进水里溅起涟漪，一圈圈全遍历直到找到目标点。初始化：导入的地图是之前自制的栅格地图，设置起点、目标点、读取地图中障碍物位置。想深入了解Dijkstra算法原理的可以去本文提到的链接去学习。在海图栅格化的基础上跑下路径规划算法。Dijkstra算法源代码启发于。
2023-05-09 18:30:10
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原创 传统栅格地图的构建和自定义地图栅格化
地图是这个专栏之前制作的，网页百度地图截取之后灰度化二值化得到的png图像%% 初始化clear all;clear;clc;tic;% 计时%% 灰度地图二值化I=imread('地图灰度图二值化.png');% 导入二值化灰度图figure;imshow(I);%% a、b为灰度图尺寸圆整后的值，自己设定a=30;b=60;l=1;% 栅格边长% resize原图尺寸figure;imshow(B);
2023-05-09 18:11:17
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原创 wrapTo2pi函数MATLAB
lambda2从-2*pi映射到0，0映射到2*pi；从0映射到0，2*pi映射到2*pi；从2*pi映射到0，4*pi映射到2*pi......以lambda2为横坐标，wrapTo2pi为纵坐标，可以看到从前者到后者的映射关系。修改lambda2 = -13:0.1:13;这样就能理解wrapTo2pi的映射关系了，具体来说。以弧度为单位将角度包裹到区间[0, 2*pi]-pi-0.1 = -3.24，映射为3.04。
2023-05-08 15:12:36
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原创 灰度图片二值化matlab
最大类间方差法，被认为是图像分割中阈值选取的最佳算法，计算简单，不受图像亮度和对比度的影响，因此在数字图像处理上得到了广泛的应用。matlab内置函数imagesc，可以根据自定义的阈值将首尾两端的值映射到一致的值。这里存在的问题是，可行区域和障碍物的灰度值相差不大，不能真正做到二值化。本文的阈值是自定义的，建立在已经读取到灰度图片灰度值的基础之上。小于4的像素块被统一映射到4，大于18的像素块被统一映射到18。而且，可行区域被设置成黑色，障碍物被设置成白色，不能随意设置。直接遍历像素矩阵，设定灰度值。
2023-02-26 21:34:58
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原创 图像的灰度化灰度值的读取Matlab
在matlab工作区选取灰度矩阵I，即可得到图像详细的灰度值矩阵。使用数据游标测得灰度图片上，海域灰度为218，陆地灰度为243。figure->工具->数据游标。
2023-02-26 21:15:04
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原创 uint8数据类型图片和double数据类型图片的转化和显示
第一种：在对uint8数据类型处理（/255）后直接使用double转化数据类型，这里只是将/255取整后的值变为double类型，不改变数据。第二种：im2double会将uint8灰度值0-255的像素点映射到0-1之间，也就是说存在非0非1的数据点。一般情况下，将uint8的灰度图像转化为double的灰度图像，有两种数据转换方式。为了节省存储空间，一般imread把灰度图像读入时的数据类型是uint8。uint8数据类型的灰度值范围是0-255；double数据类型的灰度值范围是0-1；
2023-02-26 17:45:49
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Theta*算法，包含地图和视频
2023-05-10
空空如也
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